那么番茄采摘器人实际上是如何工作的呢？

机器人沿着铺设在番茄之间的导轨上移动，机器人配备了具有图像识别功能的相机，使用它来查找成熟的西红柿，并通过颜色确定是否应该采摘它们。先让西红柿穿过机器人手爪上的一个环，然后拉动这个环，将番茄摘下。

目前机器人采摘西红柿的速度是6秒每个，而人工是2-3秒，因此人工速度更快，但人只能工作3-4个小时，而机器人可以连续工作10个小时或更长时间，而且也可以在晚上工作，因此机器人采摘是为了趋势。

番茄采摘机器人开发的问题之一是如何判断番茄是否成熟。

解决问题的焦点放在颜色变化上，没成熟的是青色的，成熟的是红色的。基于颜色差异，采用了视觉识别系统，该系统可以自动识别番茄的颜色，并将其与农场生产的颜色样本进行比较以确定其成熟程度。

颜色样本范围可以自由设置。如果要降低成熟度以增加产量，则只需更改设置即可，使其比正常情况更接近绿色范围。

机器人采摘视频：https://mp.weixin.qq.com/s/jPU6dJZLAFmto3iEjs4AZg