工业机器人精度的含义,位置精度、轨迹精度、超调状态详细讲解

机器人精度是机器人选型的重要参数,所有的机器人厂家都会提供一个机器人重复定位精度,其实除了位置精度,还有轨迹精度。

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工业机器人精度的含义,位置精度、轨迹精度、超调状态详细讲解

1.位置精度

位置精度包括位置绝对精度(准确度)和位姿重复精度,下面以KUKA 180Kg 机器人为例,位置绝对精度±0.7mm,比重复定位精度高出一个数量级。

位置绝对精度±0.7mm
位姿重复精度±0.06mm

工业机器人精度的含义,位置精度、轨迹精度、超调状态详细讲解

1编程设定的位置4测得位置
2位置绝对精度5位置重复精度
3测得位置的平均值  

位置精度表示编程的机器人位置和实际占用的机器人位置之间的偏差,并用坐标测量机(CMM)在 9 个位置测量。

重复精度由重复 30 次测量时实际占用的机器人位置的偏差得出。

对于定位精确的机器人,这些值针对的是机器人基座。

2. 轨迹精度

轨迹精度分为线性轨迹精度和圆周运动轨迹精度。

线性运动的轨迹精度:

该数据针对的是 1 m/s 的参考速度。

LIN轨迹绝对精度(ISO 9283)±1.4mm
SLIN轨迹绝对精度±1.2mm
轨迹重复精度 线性±0.2mm

圆周运动的轨迹精度:

该数据针对的是 0.5 m/s 的参考速度。

CIRC轨迹绝对精度(ISO 9283)±1mm
SCIRC轨迹绝对精度±0.8mm
圆周轨道重复精度±0.4mm

工业机器人精度的含义,位置精度、轨迹精度、超调状态详细讲解

轨迹精度

1轨迹绝对精度3运行轨迹的平均值
2轨迹重复精度4编程的轨迹

轨迹精度表示机器人在编程的轨迹上运动的能力。

轨迹重复精度表示 10 个运行轨迹与运行轨迹平均值的偏差。

3. 超调状态

振幅0.4mm
定位时间0.5s

工业机器人精度的含义,位置精度、轨迹精度、超调状态详细讲解

1超调振幅3定位时间
2公差范围  

超调振幅影响机器人在特定位置执行受控的精确暂停的能力。定位时间表示机器人在特定位置上停止的速度。

附加说明:

给出的数据基于 ISO 9283,并使用 Krypton/Metris 的基于摄像机的系统测得。因此重复精度被定义为 3 sigma 值。

所有数值均以额定负载测得。

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