AGV小车导航定位方式、AGV无线网络通讯、AGV调度系统

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1. AGV导航方式:

磁导航、二维码导航、磁钉+惯导导航定位、激光+磁钉导航定位、视觉导航定位。

2. 无线网络通信系统

无线网络通信系统负责生产设备物料请求呼叫基站、AGV调度系统以及AGV小车之间信息交互,由无线交换机、无线AP、无线WiFi模块构成,无线AP安装于车间的不同区域,多个AP实现工作区域的无线网络全覆盖,串口服务器安装在AGV小车车体内部及每条产线呼叫设备中,建立起无线连接。系统具备快速漫游功能,可使无线串口服务器快速连接信号强度最佳的无线AP,确保监控中心与现场运动中的AGV车辆可靠通信。

AGV小车导航定位方式、AGV无线网络通讯、AGV调度系统


3. AGV调度系统

AGV小车导航定位方式、AGV无线网络通讯、AGV调度系统

1、地图绘制

地图可根据工厂实际环境手动绘制并显示在界面上,场地变化后可直接修改地图;设备(站点)的排布、行驶通道、充电站的位置能在地图中手动添加;地图保存后,可作为AGV实际运行的场景,调度系统对多台AGV实施任务调度。

2、数据通信

建立与AGV小车、设备之间的数据通信,信号传输通过无线Wifi实现:

1)调度系统与AGV:发送任务指令给AGV,接收AGV状态反馈;

2)调度系统与设备:接收设备发出的补料请求、补料完成信号等。

3、任务管理

调度系统接收不同设备发出的补料请求,生成具体的送料任务,根据先后顺序组成任务列表;接收到设备发出的补料完成信号,将对应的送料任务从列表中清除。

4、车辆管理

调度系统按AGV在无线局域网内的IP编号顺序组成AGV列表,AGV每间隔一段时间向调度系统发送状态、位置信息,AGV列表时刻更新每台AGV的状态及当前位置,对所有车辆进行管理。

AGV小车导航定位方式、AGV无线网络通讯、AGV调度系统

5、车辆调度

每个送料任务,调度系统根据所有AGV当前是否空闲,行驶里程长短等条件计算最优方案,合理调配多台AGV完成所有送料任务。AGV电量不足时,待AGV为空闲状态情况下,为其选择合适的充电站自动充电。

6、路径规划

调度系统应为执行送料任务的AGV规划行驶路线,中途遇到突发状况(两车相遇等情况),可随时为AGV变换路线。

7、交通管制

多台AGV经过同一个十字路口或相向行驶在同一条通道上时,根据任务优先级、AGV优先级等判断条件,指挥多台AGV先后通过或选择其它路线进行避让。

8、状态监控

应在可视化界面上显示:

  1. 所有AGV、设备与调度系统的通信状态;
  2. 送料任务列表;
  3. AGV工作状态列表;
  4. 工厂地图(每台AGV的位置在地图中显示并实时更新;
  5. 调度系统运行状态、故障报警及查询。

9、人机交互

设置普通用户和管理员登陆、操作权限;除状态监控外,系统应提供运行日志和帮助说明供使用者查阅。

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作者:江苏一棵树   专业等级:工程师   技术咨询:200元/小时
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