工业机器人用户坐标系(user frame)的含义以及用法详解,巧妙使用PR存储相对位置,切换用户坐标系,即可执行相同动作

工业机器人可以使用多种坐标系,比如World世界坐标系、Joint关节坐标系、Tool工具坐标系,当然还有今天我们要说明的user用户坐标系。

用户坐标系顾名思义就是用户自己指定的,在指定的用户坐标系下,机器人示教编程时记录的点都是以用户坐标系来计算的。

用户坐标系主要是方便编程的,比如你可以将用户坐标系定义在桌子的右下角,当桌子位置发生变化时,我可以将用户坐标系调整到桌子变化后的位置,这样的话,机器人的点位就不用调整了,当然还有更高级的用法,可以使用位置寄存器PR记录点位,PR记录的点位都是相对的,这时候可以随意切换不同的坐标系。

下面说一下user frame用户坐标系的用法,我们以日本FANUC机器人为例。

1. 依次点击 MENU — SET UP — Frames,进入坐标系设置页面。

FANUC机器人用户坐标系(user frame)的含义以及用法详解,巧妙使用PR存储相对位置

2. 选中某个用户坐标系所在的行,点击 DETAIL,进入坐标系设置界面。

FANUC机器人用户坐标系(user frame)的含义以及用法详解,巧妙使用PR存储相对位置

3. 点击METHOD,一般选择 Three Points 三点法确定用户坐标系,所谓的三点法,就是选选坐标原点,然后选X轴即可,再选Y轴方向即可。

FANUC机器人用户坐标系(user frame)的含义以及用法详解,巧妙使用PR存储相对位置

4. 用户坐标系设置好之后,就可以在左侧的 User Frames 看到。

FANUC机器人用户坐标系(user frame)的含义以及用法详解,巧妙使用PR存储相对位置

5. 在指定用户坐标系下,记录位置点,形成机器人路径。

FANUC机器人用户坐标系(user frame)的含义以及用法详解,巧妙使用PR存储相对位置

6. 此时记录的点位都是以指定用户坐标系为基准的,比如下图中的P1点,第一行写着P[1] UF:1 UT:1,这个信息要特别注意。这时候我们改变桌子的位置,然后重新设置一下对应的坐标系,点位不用调整,即可正常运行。

FANUC机器人用户坐标系(user frame)的含义以及用法详解,巧妙使用PR存储相对位置

7. 最好的办法是将这些点位记录在位置寄存器PR中,比如下面的第一行写的是PR[1], UF:F UT:T,这里的位置参数不是特定坐标系下的,而是相对位置,着这样做有个好处,就是我们可以随意更改用户坐标系。

FANUC机器人用户坐标系(user frame)的含义以及用法详解,巧妙使用PR存储相对位置

8. 最终代码如下,UFRAME_NUM=R[1],用户坐标系自动切换到1或2,由于点位使用了PR位置寄存器(相对位置),因此表面相同的代码,由于在不同用户坐标系下,执行了不同的点位,但点位之间的相对关系是一样的。

工业机器人用户坐标系(user frame)的含义以及用法详解,巧妙使用PR存储相对位置

总结,用户坐标系可以节省编程示教的时间,比如你从多个托盘上取料,只要定义好不同托盘的用户坐标系即可,编程时,只需要切换用户坐标系,即可执行相同的动作。

转载请注明文章作者:CAD2D3D.com   原文链接:http://www.cad2d3d.com/post-1339.html

作者:CAD2D3D.com   专业等级:知名专家   寻求专业解答
CAD2D3D.com 网站管理员。 更多CAD2D3D.com详细信息