工业机器人可以使用多种坐标系，比如World世界坐标系、Joint关节坐标系、Tool工具坐标系，当然还有今天我们要说明的user用户坐标系。

用户坐标系顾名思义就是用户自己指定的，在指定的用户坐标系下，机器人示教编程时记录的点都是以用户坐标系来计算的。

用户坐标系主要是方便编程的，比如你可以将用户坐标系定义在桌子的右下角，当桌子位置发生变化时，我可以将用户坐标系调整到桌子变化后的位置，这样的话，机器人的点位就不用调整了，当然还有更高级的用法，可以使用位置寄存器PR记录点位，PR记录的点位都是相对的，这时候可以随意切换不同的坐标系。

下面说一下user frame用户坐标系的用法，我们以日本FANUC机器人为例。

1. 依次点击 MENU — SET UP — Frames，进入坐标系设置页面。

2. 选中某个用户坐标系所在的行，点击 DETAIL，进入坐标系设置界面。

3. 点击METHOD，一般选择 Three Points 三点法确定用户坐标系，所谓的三点法，就是选选坐标原点，然后选X轴即可，再选Y轴方向即可。

4. 用户坐标系设置好之后，就可以在左侧的 User Frames 看到。

5. 在指定用户坐标系下，记录位置点，形成机器人路径。

6. 此时记录的点位都是以指定用户坐标系为基准的，比如下图中的P1点，第一行写着P[1] UF:1 UT:1，这个信息要特别注意。这时候我们改变桌子的位置，然后重新设置一下对应的坐标系，点位不用调整，即可正常运行。

7. 最好的办法是将这些点位记录在位置寄存器PR中，比如下面的第一行写的是PR[1]， UF:F UT:T，这里的位置参数不是特定坐标系下的，而是相对位置，着这样做有个好处，就是我们可以随意更改用户坐标系。

8. 最终代码如下，UFRAME_NUM=R[1]，用户坐标系自动切换到1或2，由于点位使用了PR位置寄存器（相对位置），因此表面相同的代码，由于在不同用户坐标系下，执行了不同的点位，但点位之间的相对关系是一样的。

总结，用户坐标系可以节省编程示教的时间，比如你从多个托盘上取料，只要定义好不同托盘的用户坐标系即可，编程时，只需要切换用户坐标系，即可执行相同的动作。