CAD2D3D

机器人应用于拣取容器中任意堆放的零件，实际应用中主要包括2种情况：

1. 结构性拣取零件：是指容器中的每一个零件都是正面朝上的。
2. 任意性拣取零件：是指零件在容器中是任意堆放的。

显然后一种零件拣取方式更具有挑战性。

达到这一目的需要满足三个基本要素：

1. 视觉系统
2. 容器防碰撞
3. 防碰撞监测系统

需要视觉系统，这是毋庸置疑的事情，因为首先需要找到零件究竟在什么地方。

只依靠容器壁进行检测具有一定的局限性，因为机器人的手爪还将进一步深入到容器的底部，因此零件的拣取将会越来越困难。在容器中拣取零件所使用的手爪的角度姿态需要完全满足工件抓取要求。在这样的工作条件下，一旦当零件的位置被确定以后，机器人就开始进行自动运算，确定其是否真的能够从容器中拣取这一零件。

第三个要素就是防碰撞检测。最终，机械手必然会触及到容器壁，因此它需要区分究竟是属于软接触还是硬接触，如果是硬接触可能会损坏机器人系统。

目前规整的工件实现乱料抓取没有问题，但形状特别复杂，不规则的零件实现乱料抓取还有很大难度，不光涉及到3D视觉技术，还有手爪结构设计，个人见过的最高级的手爪结构是柔性手爪结构，手爪由多连杆、多关节组成，可以自适应工件形状。

下面这个视频是比较规整的工件的一个乱料取料应用

下面这个视频是比较复杂的一个零件的乱料取料应用