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出是由丙种以上的简单运动组合而成的例如，螺旋线摆线等曲线都是由直线运动和回转运动或直线运动和摆动运动所组成的在直线运动中，无论是上下方向或水平方向，主要是往复运动，但也包括通过皮带或链条伟动的直线进给运动在摆动运动中，主要也是往复运动，而把连续摆动进给作为间歇回转列入回转运动因此，在回转运动中，则包括连续回转运动和间获回转运动 2, 行程对执行机构，敬按行程来分类是困难的 -- 般来说，设计上尺寸大，行程也相应地大，没计土尺寸小，行程也相应地小但是，行程大的机构也可以用于小的行程，所以对于一个机构，要确定其适用的行程大小范围是不容易的例如，在汽车制造业和钟表制造业中，虽然可以采用同一机构，但行程却有着大幅度的不同此外，对于摆动运动和问鞭回转运动，其行程随半径的不同而异因此以回转角度来分类较合理对于连续回转，不存在行程分类问题所以 , 行程有三种分类 : 行程动作角度连续回转 3 载荷对执行机构按战肯分类与按行程分类同样困难 , 基本上分为如下三类，轻载荷一数百克左右 ; 中载荷一数公斤左右 ; 重载荷一数二公斤左右 4. 速度特性及速度特性曲线设计自动化机构时，速度特性是极其重要的因素举例来说，如果仅仅只要从 A 点移动到了 B 点，没有别的要求，那么任何机构都可以采用但是 , 在移动速度很大 ,以化可能对移动物体产生冲击时，必须降低开始时和终止时的速度另外只要求单问动作时，必须采用快速返回，以提高效率所以，不重视速度特性 , 则往往设计不好速度特性有三种最基本的类刑，即 : 等速，终端减速任意变速按不同的分类方法，另有三种不同的类地，即 : 快速返蚀，中间停止连续四转要把所有机构的速度特性时线完全正确地描绘下来是比较困难的 ,并且在实用上也没有必要，因此手册中只采用了符号矢意的方式下面介绍各种速度特性的类型， (1) 等速者严格地讲并不其有埋论上等速运动的含意如前所述，本手册中的每一个机构，都是自动化机械的一个部分，它们在收到起动售怠后开始动作 , 在完成 -一个周期动作后停止并发出终止信号所以这里的等速，足指动作急速开始，然后以大致 .- 定的速度运行，动作完成后，通过挡块等急速停止这 .运动过程例如，常有离合器制动器的等速同转电动机以及气缸等的动作，都列入这 - -类型，另外，对间歇回转运动，可以认为是只去不回的等速单向摆动运动，因此也列入这一类型图 1-1 表示等速往复运动的速度特性曲线图 1-2 表示等速问葡运动的速度特性曲线 (2) 终端减速型四指在动作开始或休止时，为护目冲击，具有有半分减速特作的类型例如，昌本运动在丙个死点处的速度理论小为零，可认为是黄端减速，肘节送动仅在一出有速度为零的位置，可认为是一端城速，者总称为终端减速，究竞是何种减速，订由速度特性虹线来判断一 2 一