第一章 手册使用说明 分类原则
出 是 由 丙种 以 上 的 简单 运动 组 合 而 成 的 。 例 如 ， 螺 旋 线 、 摆 线 等 曲线 都 是 由 直线 运动 和 回转 运动
或 直线 运动 和 摆动 运动 所 组 成 的 。
在 直线 运动 中 ， 无 论 是 上 下 方向 或 水 平方 向 ， 主 要 是 往复 运动 ， 但 也 包括 通过 皮带 或 链条 伟
动 的 直线 进 给 运动 。 在 摆动 运动 中 ， 主 要 也 是 往复 运动 ， 而 把 连续 摆动 进 给 作为 间歇 回转 列 入 回
转运 动 。 因 此 ， 在 回转 运动 中 ， 则 包括 连续 回转 运动 和 间 获 回转 运动 。
2, 行程
对 执行 机 构 ， 敬 按 行程 来 分 类 是 困难 的 。-…- 般 来 说 ， 设 计 上 尺寸 大 ， 行 程 也 相应 地 大 ， 没 计
土 尺寸 小 ， 行 程 也 相应 地 小 。 但 是 ， 行 程 大 的 机 构 也 可 以 用 于 小 的 行程 ， 所 以 对 于 一 个 机 构 ， 要
确定 其 适用 的 行程 大 小 范围 是 不 容易 的 。 例 如 ， 在 汽车 制造 业 和 钟表 制造 业 中 ， 虽 然 可 以 采用 同
一 机 构 ， 但 行程 却 有 着 大 幅度 的 不 同 。
此 外 ， 对 于 摆动 运动 和 问 鞭 回转 运动 ， 其 行程 随 半径 的 不 同 而 异 。 因 此 以 回转 角度 来 分 类 较
合理 。 对 于 连续 回转 ， 不 存在 行程 分 类 问题 。
所 以 , 行程 有 三 种 分 类 : 行程、 动作 角度 、 连 续 回转 。
3。 载 荷
对 执行 机 构 按 战 肯 分 类 与 按 行程 分 类 同样 困难 , 基本 上 分 为 如 下 三 类 ， 轻 载荷 一 数 百 克 左 右 ;
中 载荷 一 数 公斤 左右 ; 重 载荷 一 数 二 公斤 左右 。
4. 速度 特性 及 速度 特性 曲线
设计 自动 化 机 构 时 ， 速 度 特 性 是 极其 重要 的 因素 。
举例 来 说 ， 如 果 仅仅 只 要 从 A 点 移动 到 了 B 点 ， 没 有 别 的 要 求 ， 那 么 任何 机 构 都 可 以 采用 。 但
是 , 在 移动 速度 很 大 ,以 化 可 能 对 移动 物体 产生 冲击 时 ， 必 须 降低 开始 时 和 终止 时 的 速度 。 另 外
只 要 求 单 问 动作 时 ， 必 须 采 用 快速 返回 ， 以 提高 效率 。 所 以 ， 不 重视 速度 特性 , 则 往往 设计 不 好 。
速度 特性 有 三 种 最 基本 的 类 刑 ， 即 : 等 速 ， 终 端 减速 、 任 意 变速 。 按 不 同 的 分 类 方法 ， 另 有
三 种 不 同 的 类 地 ， 即 : 快速 返 蚀 ， 中 间 停 止 、 连 续 四 转 。
要 把 所 有 机 构 的 速度 特性 时 线 完全 正确 地 描绘 下 来 是 比较 困难 的 ,并 且 在 实用 上 也 没有 必要 ，
因此 手册 中 只 采用 了 符号 矢 意 的 方式 。
下 面 介 绍 各 种 速度 特性 的 类型，
(1) 等 速 者
严格 地 讲 并 不 其 有 埋 论 上 等 速 运动 的 含意 。 如 前 所 述 ， 本 手册 中 的 每 一 个 机 构 ， 都 是 自动 化
机 械 的 一 个 部 分 ， 它 们 在 收 到 起 动 售 怠 后 开始 动作 , 在 完成 -一 个 周期 动作 后 停止 并 发 出 终止 信号 。
所 以 这 里 的 等 速 ， 足 指 动作 急速 开始 ， 然 后 以 大 致 .- 定 的 速度 运行 ， 动 作 完 成 后 ， 通 过 挡 块 等 急
速 停止 这 .运动 过 程 。 例 如 ， 常 有 离合 器 、 制 动 器 的 等 速 同 转 电 动机 以 及 气缸 等 的 动作 ， 都 列 入
这 - -类 型 ， 另 外 ， 对 间歇 回转 运动 ， 可 以 认为 是 “只 去 不 回 ”的 等 速 单 向 摆动 运动 ， 因 此 也 列 入
这 一 类 型 。
图 1-1 表示 等 速 往复 运动 的 速度 特性 曲线 。 图 1-2 表示 等 速 问 葡 运动 的 速度 特性 曲线 。
(2) 终端 减速 型
四 指 在 动作 开始 或 休止 时 ， 为 护 目 冲击， 具有 有 半分 减速 特 作 的 类 型 例如， 昌 本 运动 在 丙 个
死 点 处 的 速度 理论 小 为 零 ， 可 认为 是 黄 端 减速 ， 肘 节 送 动 仅 在 一 出 有 速度 为 零 的 位 置 ， 可 认为 是
一 端 城 速 ，“ 者 总 称 为 终端 减速 ， 究 竞 是 何 种 减速 ， 订 由 速度 特性 虹 线 来 判断 。
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