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在工业自动化领域，设备的动作都是按照实现写好的程序运行，因此机器人或机械手通常使用的手爪都是刚性手爪，确保点位一致，但在日常生活中，刚性手爪十分危险，显然不合适，因此柔软的气泡手爪就诞生了，气泡手爪里面充气，根据抓取不同外形的物品，并且更安全​。​

柔软的气泡式手爪可以自动适应物体表面形状，并通过传感器反馈手爪夹持状态。

首先将自定义图案沉积到传感器的内表面，通过自定义图案的变形来追踪剪切引起的曼尼普兰郡位移。内部成像传感器捕捉图案距边和角的距离变化，并输出深度图，用来判断手爪夹持状态。

下面是气泡内部的自定义图案，图像传感器检测图案变形。

下面是气泡抓抓取物体时，气泡爪内部传感器跟踪到的剪切变形（右下方）。

下面是气泡爪内部结构，主要有气泡和图像传感器组成。

下面是图案点云，图像传感器检测图案变化，形成点云数据，最后判断手爪姿态。

参考文献：https://arxiv.org/pdf/2004.03691.pdf