日本丰田公司向美国专利商标局提交了一个专利文件，该专利允许每个车轮独立转向 90 度或更大的角度，通过独立控制4个车轮的旋转，实现本身可以朝向任意方向，使车辆可以360度任意移动。

其实车辆可以任意方向移动并不稀奇，因为在AGV（自动导引车）上早已实现，比较常规的实现方式是通过控制4个车轮转向角度来实现，稍微高级一点是采用麦克纳姆轮来实现，麦克纳姆轮本身不能转向，是通过车轮表面的45度滚轴与地面的摩擦力，形成力的 X 分量与 Y 分量不同强度的合成，实现任意转向。

丰田公司的螃蟹行走模式其实就是简单的AGV转向模式，即通过控制4个车轮的角度来实现任意方向行走。

1. 横向行走原理示意图

4个车轮全部旋转90°，即可以实现横向行走。

2. 绕中心旋转原理示意图

4个车轮的中心轴相交于一点，即可实现绕该点旋转。

3. 斜走（任意角度直线行走）原理示意图

4个车轮旋转相同的角度，即可实现斜走。

通过丰田给出的原理图，可以推断，此项技术是应用在电动车上面的，4个车轮可以通过电机独立驱动，实现旋转和前进，如果想用内燃机实现上述功能，机械机构将非常复杂，结果肯定是得不偿失。

相对于内燃机驱动，采用电驱动的汽车，能玩出花样的地方有很多，从蒸汽机、内燃机到电气化时代，能源的存在形式发生了翻天覆地的变化，新能源取代传统能源，是大势所趋，我虽然是一名机械工程师，但也不得不承认，电气化确实碾压机械化。