被坑了,机器人走不了直线,除了定位精度,原来还有重复路径精度

机器人并不是万能的,做的项目越多,越感觉机器人的局限性也越多,没有我们想象的那么强大,机器人一般常用于对精度要求不高的场合,比如,搬运、焊接、喷漆等,而对于切割、装配等就显得力不从心,造成这种问题的根源就是机器人重复路径精度太低,远不如机械手或直线模组。

被坑了,机器人走不了直线,除了定位精度,原来还有重复路径精度

被坑了,机器人走不了直线,除了定位精度,原来还有重复路径精度

之前我们搞过一个切割的项目,将切割工具固定在机器人末端,利用机器人走路径来完成切割,但实际执行的时候,发现机器人切割的轨迹歪歪扭扭,根本就不是一条很直的直线,跟预想的效果差太多。

机器人编程指令里,有直线行走指令,比如日本FANUC机器人的直线指令是L,比如 L P[1] 200mm/sec FINE,但直线指令并不能让机器人走出理想情况下的直线,从A点到B点的直线,编程时只给了A点和B点的坐标,中间点位都是控制系统采用插补算法求出来,插补的话,就涉及到一个细分的问题,细分的越小,直线走的就越接近,因此,机器人实际行走的并不是一条绝对的直线,而是有众多点拟合的一条线,这条线存在偏差就很正常了,而且偏差还很大,这个偏差就是机器人重复路径精度。

被坑了,机器人走不了直线,除了定位精度,原来还有重复路径精度

下面看一下重复定位精度和重复路径精度有什么区别和联系。

重复定位精度(RP)的定义:对同一指令位姿从同一方向重复响应n次后实到位姿的一致程度。

重复定位精度就是下图⑤所示的距离大小。

被坑了,机器人走不了直线,除了定位精度,原来还有重复路径精度

重复路径精度(RT)的定义:对同一指令轨迹重复n次时实到轨迹的一致程度。

重复路径精度就是下图②所示的距离大小。

被坑了,机器人走不了直线,除了定位精度,原来还有重复路径精度

机器人选型时,都要看一下机器人重复定位精度,比如日本FANUC R-2000iC/165F的重复定位精度是±0.05,其实除了重复定位精度之外,还有一个重复路径精度,有些应用就对机器人重复路径精度有要求,但是FANUC官网并没有提供重复路径精度,目前我只知道ABB是提供重复路径精度信息的,比如ABB IRB4600 重复定位精度0.05mm,但重复路径精度0.46mm,两者差一个数量级,具体见下图:

重复路径精度差会产生哪些问题呢?只要涉及到轨迹路径相关的应用需求都要小心,特别是高精度要求的应用,应避免直接使用机器人,而应该优先考虑直线模组。

重复定位精度这个概念很常见,比如各种自动化生产线招标书中,肯定有机器人重复定位精度要求,但很多人只知道皮毛,不知道具体含义,就连很多机器人厂家的技术人员,对重复定位精度的解释也是含糊不清,而重复路径精度,知道的人就更少了,作为技术人员,一定要知其然知其所以然,这样才能做得得心应手万无一失。

机器人重复定位精度和重复路径精度的详细说明请参见 《GB/T 12642-2013 工业机器人 性能规范及其试验方法》:https://www.cad2d3d.com/post-944.html

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