机器人手腕部负载曲线图各线条含义及绘制方法,深入挖掘,会有不一样的发现

在选择机器人型号时,都会用到机器人手腕部负载曲线图,根据负载重量、重心位置来判断初步选定的机器人是否满足使用要求。

先举个实例,比如手爪和工件总重量165kg,能否选用165kg负载的机器人呢?

单靠重量这一个参数是无法确定机器人型号的,比如还要提供重心位置,有了重量和重心这两个参数就可以计算扭矩,判断扭矩值是否在机器人允许扭矩范围内。

为了简化扭矩计算,机器人公司都会提供一张机器人手腕部负载曲线图,我们直接通过查图就可以快速判断扭矩是否超标。

下面以FANUC R-2000iC/165F机器人为例,详细讲述机器人手腕部负载曲线图各线条的含义,透过图表,你会发现更多有价值的内容。

机器人手腕部负载曲线图各线条含义及绘制方法,深入挖掘,会有不一样的发现

1 先讲一下如何查图

手腕部负载曲线图的坐标原点就是机器人末端法兰盘中心,横坐标X,Y[cm]代表负载的重心离机器人法兰盘XY方向的距离,纵坐标是Z[cm]代表负载重心离机器人法兰盘Z方向的距离,这里要特别注意横坐标X,Y[cm],这个横坐标其实是√(X²+Y²),比如X=0.3,Y=0.4,则横坐标X,Y[cm]等于0.5,也就是√(0.3²+0.4²)。

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