在选择机器人型号时，都会用到机器人手腕部负载曲线图，根据负载重量、重心位置来判断初步选定的机器人是否满足使用要求。

先举个实例，比如手爪和工件总重量165kg，能否选用165kg负载的机器人呢？

单靠重量这一个参数是无法确定机器人型号的，比如还要提供重心位置，有了重量和重心这两个参数就可以计算扭矩，判断扭矩值是否在机器人允许扭矩范围内。

为了简化扭矩计算，机器人公司都会提供一张机器人手腕部负载曲线图，我们直接通过查图就可以快速判断扭矩是否超标。

下面以FANUC R-2000iC/165F机器人为例，详细讲述机器人手腕部负载曲线图各线条的含义，透过图表，你会发现更多有价值的内容。

1 先讲一下如何查图

手腕部负载曲线图的坐标原点就是机器人末端法兰盘中心，横坐标X，Y[cm]代表负载的重心离机器人法兰盘XY方向的距离，纵坐标是Z[cm]代表负载重心离机器人法兰盘Z方向的距离，这里要特别注意横坐标X，Y[cm]，这个横坐标其实是√(X²+Y²)，比如X=0.3，Y=0.4，则横坐标X，Y[cm]等于0.5，也就是√(0.3²+0.4²)。

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