KUKA机器人 KR 600 R2830 技术规格书

1 KR 600 R2830 机器人本体示意图

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2 KR 600 R2830 机器人结构组成

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3 技术参数

KR 600 R2830
轴数 6
可控制的轴数 6
工作空间体积 68 m³
位姿重复精度 (ISO 9283) ± 0.08 mm
重量 约 2650 kg
额定负荷 600 kg
最大负载能力 729 kg
最大运动范围 2826 mm
防护等级 (IEC 60529) IP65
机器人机械手防护等级 (IEC 60529) IP65
噪声等级 < 75 dB (A)
安装位置 地面
占地面积 1050 mm x 1050 mm
运动系统安装面布孔图 S960
允许倾角 ≤ 0 °
标准色 底座: 黑色 (RAL 9011);
活动部件:KUKA Industrial Orange (RAL 2009)
控制器 KR C5 L6/L7;
KR C4
变压器名称 KR C4: KR600R2830 C4 FLR;
KR C5: KR600R2830 C4 FLR

轴数据

运动范围
A1 ±185 °
A2 -130 ° / 20 °
A3 -100 ° / 144 °
A4 ±350 °
A5 ±120 °
A6 ±350 °
额定负载时的速度
A1 80 °/s
A2 75 °/s
A3 70 °/s
A4 70 °/s
A5 70 °/s
A6 110 °/s

4 工作范围

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5 负载能力

额定负荷 600 kg
最大负载能力 729 kg
法兰 Ix 额定质量转动惯量 300 kgm²
法兰 Iy 额定质量转动惯量 300 kgm²
法兰 Iz 额定质量转动惯量 300 kgm²
底座的额定附加负载 0 kg
底座的最大附加负载 0 kg
转盘的额定附加负载 0 kg
旋转机构的最大附加负载 400 kg
大臂的额定附加负载 0 kg
大臂的最大附加负载 100 kg
小臂的额定附加负载 50 kg
小臂的最大附加负载 100 kg
负载重心额定距离
Lxy 350 mm
Lz 300 mm

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6 连接法兰

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7 地基基础

纵向动力 F(v)
F(v 正常) 37000 N
F(vmax) 40500 N
横向动力 F(h)
F(h 正常) 15900 N
F(hmax) 23500 N
倾覆力矩 M(k)
M(k 正常) 58900 Nm
M(kmax) 84500 Nm
轴 2 转矩 M(r)
M(r 正常) 18500 Nm
M(rmax) 45500 Nm

8 末端法兰负载能力

Due to the motion of the payload (e.g. tool) mounted on the robot, forces and torques act on the mounting flange. These forces and torques depend on the motion profile as well as the mass, load center of gravity and mass moment of inertia of the payload.

The specified values refer to nominal payloads at the nominal distance and do not include safety factors. It is imperative for the load data to be entered in the robot controller. The robot controller takes the payload into consideration during path planning. A reduced payload does not necessarily result in lower forces and torques.

The values are guide values determined by means of trial and simulation and refer to the most heavily loaded machine in the robot family. The actual forces and torques may differ due to internal and external influences on the mounting flange or a different point of application. It is therefore advisable to determine the exact forces and torques where necessary on site under the real conditions of the actual robot application.

The operating values may occur permanently in the normal motion profile. It is advisable to rate the tool for its fatigue strength.

The EMERGENCY STOP values may arise in the event of an Emergency Stop situation of the robot. As these should only occur very rarely during the service life of the robot, a static strength verification is usually sufficient.

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Flange loads during operation
F(a) 9200 N
F(r) 7900 N
M(k) 4200 Nm
M(g) 2310 Nm
Flange loads in the case of EMERGENCY STOP
F(a) 10500 N
F(r) 12500 N
M(k) 9000 Nm
M(g) 5600 Nm

9 精度数据

1)位置精度

位置绝对精度 (ISO 9283) ± 1.2 mm
位姿重复精度 (ISO 9283) ± 0.08 mm

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1 编程设定的位置 4 测得的位置
2 位置绝对精度 5 位置重复精度
3 测得位置的平均值

位置精度表示编程的机器人位置和实际占用的机器人位置之间的偏差,并用坐标测量机(CMM)在 9 个位置测量。重复精度由重复 30 次测量时实际占用的机器人位置的偏差得出。对于定位精确的机器人,这些值针对的是机器人基座。

2)轨迹精度

线性运动的轨迹精度:

LIN 轨迹绝对精度 (ISO 9283) ± 1.5 mm
SLIN 轨迹绝对精度 (ISO 9283) ± 1.2 mm
轨迹重复精度 线性 (ISO 9283) ± 0.2 mm

该数据针对的是 1 m/s 的参考速度。

圆周运动的轨迹精度:

CIRC 轨迹绝对精度 (ISO 9283) ± 1.4 mm
SCIRC 轨迹绝对精度 (ISO 9283) ± 0.8 mm
圆周轨道重复精度 (ISO 9283) ± 0.2 mm

该数据针对的是 0.5 m/s 的参考速度。

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1 轨迹绝对精度 3 运行轨迹的平均值
2 轨迹重复精度 4 编程的轨迹

轨迹精度表示机器人在编程的轨迹上运动的能力。

轨迹重复精度表示 10 个运行轨迹与运行轨迹平均值的偏差。

3)超调状态

振幅 0.6 mm
定位时间 0.3 s

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1 超调振幅 3 定位时间
2 公差范围    
  • 超调振幅影响机器人在特定位置执行受控的精确暂停的能力。
  • 定位时间表示机器人在特定位置上停止的速度。
  • 给出的数据基于 ISO 9283,并使用 Krypton/Metris 的基于摄像机的系统测得。因此重复精度被定义为 3 sigma 值。
  • 这些数值仅适用于定位精确的机器人选项、且不使用运动模式的新型机器人。
  • 所有数值均以额定负载测得。

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