CAD2D3D

针对中大型折弯件自动化折弯编制以下设计方案。

1 设计依据

• 产品外形：薄板，最大尺寸不超过2800mm×1200mmX2.5mm。
• 工件重量：重量≤100kg。

2 系统构成

本系统由1台FANUC R-2000iB/210F机器人、机器人电动地轨、定位桌、换手架、一台折弯机、安全围栏、安全光栅等组成。

图1 钣金折弯机器人上下料自动化单元布局图

图2 钣金折弯机器人上下料自动化单元三维设计效果图

工人用叉车将摆满工件的上料料板和空的下料料板叉放至指定位置，退出机器人工作区域。

机器人从上料料板上吸取工件，放至定位桌上，松开工件，工件被定位桌定位。

机器人将定位完成的工件吸取至折弯机进行折弯。当需要更换工件的吸取位置时，机器人将工件放至换手架上进行换手，依次循环直至折弯完成。

机器人将折弯完成的工件放至下料料板，开始加工下一个工件。

当上料料板的工件被取光后，机器人停机报警，通知工人前来更换新的上下料料板。

3 设备清单

表1 钣金折弯机器人上下料自动化单元设备清单表

4 主要设备描述

4.1 机器人手爪

机器人手爪的示意图如上图所示，由法兰盘、主梁、吸盘安装梁、吸盘等组成。

图3 钣金折弯机器人手爪

吸盘可以在吸盘安装梁上移动，吸盘安装梁可以在主梁上移动，使得吸盘可以在一个平面上的XY方向任意摆放。同时可以根据不同工件的具体尺寸实现吸盘的单独关闭。这些设计使机器人手爪适应多种工件。负压检测装置可以检测工件在手爪上是否脱落，确保安全。

图4 钣金折弯机器人手爪

4.2 定位台

定位台的示意图如上所示，工件可以在定位桌上沿XY两个方向的斜坡自动滑动至一角，从而进行定位。

图5 钣金折弯定位台

4.3 换手架

换手架 的示意图如上图所示，由支架、吸盘等组成。

图6 钣金折弯换手架

当机器人需要更换工件的吸取位置时，机器人将工件放至换手架上暂存，调整姿势后再次吸取，达到换手的目的。