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读万卷书，行千里路，一定要先理论后实践，否则就是盲人摸象。

干了十几年机器人系统集成工作，居然机器人安装都装错了，按照厂家要求安装就这么难吗？

刚在看日本发那科机器人手册，突然发现机器人基座上居然有2个φ20的销孔，当时我就懵逼了，之前机器人安装时从来没用到过这个销孔啊。

图 1 日本FANUC机器人基座安装面尺寸图（点击上图看大图）

我翻开了之前项目上用的机器人增高座，上面没有设置销孔，单纯靠螺钉紧固，那么问题来了，螺钉孔和螺钉之间还有1~2mm的间隙，突然发现之前项目上的机器人都没有定位措施，受外力或时间长了之后，机器人有可能出现位置变动。

图 2 以往项目机器人增高座设计图（点击上图看大图）

虽然我又找 机器人手册 看了一下安装要求，日本FANUC机器人给了3种安装方法，安装方法1是机器人定位之后利用垫板焊接到地装地板上，安装方法2是靠地装地板上的3个定位销实现机器人基座定位，安装方法3是方法2的简化版，省去了3个定位销，这3种方法只有方法2有定位措施，难道定位对机器人安装不重要吗？

图 3 机器人安装方法 1

图 4 机器人安装方法 2

图 5 机器人安装方法 3

图 6 日本 FANUC 机器人安装要求

随后我又看了一下注释中的说明：“确保机器人安装面的平面度在0.5mm以内，倾斜角度在0.5°以内。如果机器人机座安装面的平面度不好，则有可能导致机座破损或者导致机器人不能充分发挥性能”，随后我又好好看了一下图 2 机器人增高座设计图，发现我们的图纸问题还不少，问题罗列如下：

1. 没有平面度要求
2. 没有倾斜角度要求；
3. 没有定位措施；
4. 底面和顶面表面粗糙度3.2太高了，没有多大意义没有多大意义，还造成加工成本上升；
5. 底面和顶面平行度0.1太高了，没有多大意义，还造成加工成本上升；

机器人安装到底需不需要精定位？好多机器人底座上都没有定位销孔，如果用户想定位，只能按照安装方法2依靠3个外置的销来定位，但这3个销只是单边定位，也没有完全固定住机器人基座。

日本FANUC M-710iC 系列机器人基座安装面上没有定位销孔，而FANUC M-900 系列机器人基座安装面却有2个定位销孔，我推断日本FANUC小型机器人基座安装面无销孔，而中大型机器人基座安装面有销孔，毕竟大机器人容易出现位置变动。这里就有个疑问了，明明中大型机器人基座安装面上有销孔，但安装方法中确没有使用这两个销孔，日本FANUC机器人的规格书中关于机器人安装方法说明的内容是不是也有问题啊？

机械设计师最重要的工作其实不是设计，而是严格执行厂家要求，闭门造车，得不偿失。