CAD2D3D

关节型机器人柔性这么好，为什么不用它做机加工？为什么机床XYZ都选用直线导轨？其实道理很简单，人手画不了直线，但是用尺子就能画直线，机器人（关节型）就相当于人手，而导轨相当于尺子，道理就是这么简单。

我在FANUC官网看机器人产品规格书，无意间发现 FANUC 机器人设计安装图纸中居然给出了圆形轨迹精度和直线轨迹精度的参数值，这在以往是极其罕见的，一般情况下，FANUC机器人产品规格书中只给重复定位精度，比如FANUC M-710iC/50的重复定位精度：± 0.03 mm。

FANUC M-710iC/50 机器人圆形轨迹精度（圆度）0.525mm，直线轨迹精度估计好一点，但也大差不离，这个精度是不是让人大跌眼镜？

图 1 机器人圆形轨迹精度

图 2 机器人直线轨迹精度

显然，轨迹精度远低于重复定位精度，重复定位精度测的是指定“点”的位置精度，而轨迹精度是连续点的位置精度，两者的精度相差甚远，所以用机器人做点到点的搬运应用非常合适，到用机器人走直线或圆弧则是强人所难。

在零部件的装配应用中，有一个最常见的轴孔配合，就是用机器人把一根轴放在指定的孔里，单纯依靠机器人走直线，实际上实现不了，原因就是机器人轨迹精度很差，其轨迹偏差远大于轴孔配合公差，最终轴孔之间会出现干涉碰撞。

机械越简单越可靠，千万不要追求酷炫的设计。机床已经几百年了，现在的高端机床 XYZ 轴还是采用直线导轨的运动方式，纯靠机械实现直线运动，而无需采用算法实现轨迹模拟。

图 3 机床导轨

关于轨迹精度，机器人厂家通常不会主动告诉用户，很多人误以为机器人可以走直线或圆弧，最终导致项目失败，损失惨重，这都是经验教训啊。

参考文献：上海发那科机器人