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针对汽车车轮制动鼓机加工制定以下方案。

1 客户提供资料

名称：后制动鼓

工件种类：2种

工件重量：最重61Kg

工艺流程：OP10立车—工件翻转—OP20立加—工件翻转—OP30立磨

机床：OP10 4台DMC立车DL6000V（带副刀架）、OP30 2台VFP-32A立加、OP40 1台立磨。

节拍要求：180s/件

产品图片：

图1 后制动鼓示意图

2 总体方案描述

汽车后制动鼓机加工机器人自动上下料项目由4台DMC立车DL6000V（带副刀架）、2台VFP-32A立加、1台立磨、2台FANUC R-2000iC/210F机器人（含手爪和基座）、1条机器人地轨、1个中转台、1条上料输送线、1条下料输送线、1套人员进出安全门、安全围栏以及电气控制系统集成等组成。

2.1 系统总体布局示意图

机器人自动化单元占地20米×12米，其中上下料输送线长度7米。

图2 机加工自动化单元布局图

图3 机加工自动化单元三维设计效果图

2.2 系统工作流程图

图4 机加工自动化单元工艺流程图

2.3 节拍分析

工件的节拍要求为180s/件。

机器人采用单手爪，先给机床下件，然后机床清洗，再给机床上件。

1#机器人负责OP10上下料和成品转运。

2#机器人负责OP20和OP30上下料。

1#机器人完成1次循环的时间为74s，2#机器人完成1次循环的时间为141s，清洗时间（含开关门）为33s，机床空闲时间53s，综上2台机器人可以满足180s/件要求。

表1 节拍分析表

2.4 设备清单

表2 设备清单表

3 主要设备描述

3.1 机器人地轨

用来提高机器人的工作高度，支撑机器人本体，并集成安装机器人的电路部分于机座框体内。

图5 机器人地轨

地轨详细介绍：https://www.cad2d3d.com/search.php?keywords=地轨

3.2 机器人手爪

机器人手爪采用油缸驱动，关节旋转型夹持方式。

机器人手爪主要由连接板、油缸、连杆机构、手指、手指块等组成，其中手指块可定期更换。

图6 机器人手爪

手爪详细介绍：https://www.cad2d3d.com/search.php?keywords=手爪

3.3 上料/下料输送线

采用倍速链输送机，其输送原理是运用倍速链条的增速功能，使其上承托货物的工装板快速运行，通过阻挡器停止于相应的操作位置；或通过相应指令来完成积放动作及移行、转位、转线等功能。输送机双层，上层输送工件，下层输送空托盘。输送线长度7米，可以容纳12个工件。

图7 倍速链输送机

输送线详细介绍：https://www.cad2d3d.com/search.php?keywords=输送

3.4 中转台

采用型钢焊接而成，用来衔接OP10和OP20，中转台有2个，一个用来OP10至OP20中转，另一个用来OP30下料暂存。

3.5 地面接水盘

接水盘采用折弯件焊接而成，上面采用格栅板覆盖，用来收集工件滴水。