方案大师 第3.5节:机器人码垛拆垛自动化生产线设计

3.5 码垛拆垛自动化生产线

3.5.1 码垛拆垛基础知识

码垛就是将工件按规定的规则摆放在一起。拆垛就是讲成堆的工件逐个取下,拆垛可能涉及到工件位置有偏差的取件,可能要配置视觉识别。相对来说,码垛较简单,拆垛较复杂。

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图84 机器人码垛

位置随机的工件拆垛,需要使用视觉识别系统,可以自动识别工件位置,引导机器人准确抓取。

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图85 视觉识别

3.5.2 码垛节拍时序

码垛机器人只有4轴,速度很快,通常完成A→B单次码垛只需要5s。

3.5.3 码垛拆垛自动化配套设备详述

3.5.3.1 码垛专用4轴机器人

简单的码垛和拆垛使用4轴码垛专用机器人即可,而为之随机的工件拆垛,由于存在XYZ角度方向的偏差,因此还需要配置6轴机器人。
码垛版4轴机器人的特点:机器人末端TCP点永远竖直朝下,运动半径较大,搬运重量较大,速度较快。

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图86 码垛机器人

3.5.3.2 码垛手爪

对于纸箱可以采用吸盘,编织袋等可以采用抱爪,其他外表面较硬的工件可以采用气缸夹紧。

下面是码垛手爪,关节运动,由框架、气缸、同步连杆机构、手爪等组成。

码垛抱爪3D模型下载:https://www.cad2d3d.com/post-1414.html

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图87 码垛手爪

3.5.3.3 输送线

码垛生产线通常是会用皮带输送机和辊筒输送线。

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