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3.5 码垛拆垛自动化生产线

3.5.1 码垛拆垛基础知识

码垛就是将工件按规定的规则摆放在一起。拆垛就是讲成堆的工件逐个取下，拆垛可能涉及到工件位置有偏差的取件，可能要配置视觉识别。相对来说，码垛较简单，拆垛较复杂。

图84 机器人码垛

位置随机的工件拆垛，需要使用视觉识别系统，可以自动识别工件位置，引导机器人准确抓取。

图85 视觉识别

3.5.2 码垛节拍时序

码垛机器人只有4轴，速度很快，通常完成A→B单次码垛只需要5s。

3.5.3 码垛拆垛自动化配套设备详述

3.5.3.1 码垛专用4轴机器人

简单的码垛和拆垛使用4轴码垛专用机器人即可，而为之随机的工件拆垛，由于存在XYZ角度方向的偏差，因此还需要配置6轴机器人。
码垛版4轴机器人的特点：机器人末端TCP点永远竖直朝下，运动半径较大，搬运重量较大，速度较快。

图86 码垛机器人

3.5.3.2 码垛手爪

对于纸箱可以采用吸盘，编织袋等可以采用抱爪，其他外表面较硬的工件可以采用气缸夹紧。

下面是码垛手爪，关节运动，由框架、气缸、同步连杆机构、手爪等组成。

码垛抱爪3D模型下载：https://www.cad2d3d.com/post-1414.html

图87 码垛手爪

3.5.3.3 输送线

码垛生产线通常是会用皮带输送机和辊筒输送线。