3.8 打磨
3.8.1 打磨基础知识
机器人打磨常用于锻件、铸件去飞边，以及机加工件去毛刺。
由于6轴机器人本体刚性有限，机器人末端需要辅助浮动头，可以自动适应工件外形尺寸一定范围内的变化，避免出现机器人和工件之间的刚性碰撞。
由于采用了浮动头，导致实际打磨轨迹和编程轨迹存在差异，因此不能完全保证打磨效果。
3.8.2 机器人打磨单元
图97 机加工打磨去毛刺
图98 铸件打磨去毛刺
3.8.3 打磨离线编程
机器人打磨路径的编程一般采用离线编程，在机器人仿真软件中，导入工件3D模型，利用CAD TO Path功能，直接生成机器人路径，从而简化编程工作。
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1.FANUC机器人离线编程教程：https://www.cad2d3d.com/post-1392.html
图99 机器人离线编程
3.8.4 打磨自动化配套设备详述
3.8.4.1 气动浮动打磨头
浮动力大小由压缩空气控制，通过调节压缩空气的压力来调整浮动力的大小。
打磨头旋转由压缩空气驱动，通过调节压缩空气的压力来调节转速的快慢。
图100 浮动打磨头
3.8.4.2 打磨工具
打磨工具种类很多，常见的有旋转锉、磨头、砂轮、砂带、钢丝刷等。
图101 旋转锉
图102 打磨头
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1.打磨工具种类和选型方法：https://www.cad2d3d.com/post-1306.html留言说明
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文章作者：尚延伟 原文链接：https://www.cad2d3d.com/post-1588.html
齿轮锻造自动化生产线方案设计，如何利用机器人实现锻造自动化