3.8 打磨

3.8.1 打磨基础知识

机器人打磨常用于锻件、铸件去飞边，以及机加工件去毛刺。

由于6轴机器人本体刚性有限，机器人末端需要辅助浮动头，可以自动适应工件外形尺寸一定范围内的变化，避免出现机器人和工件之间的刚性碰撞。

由于采用了浮动头，导致实际打磨轨迹和编程轨迹存在差异，因此不能完全保证打磨效果。

3.8.2 机器人打磨单元

图97 机加工打磨去毛刺

图98 铸件打磨去毛刺

3.8.3 打磨离线编程

机器人打磨路径的编程一般采用离线编程，在机器人仿真软件中，导入工件3D模型，利用CAD TO Path功能，直接生成机器人路径，从而简化编程工作。

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1.FANUC机器人离线编程教程：https://www.cad2d3d.com/post-1392.html

图99 机器人离线编程

3.8.4 打磨自动化配套设备详述

3.8.4.1 气动浮动打磨头

浮动力大小由压缩空气控制，通过调节压缩空气的压力来调整浮动力的大小。

打磨头旋转由压缩空气驱动，通过调节压缩空气的压力来调节转速的快慢。

图100 浮动打磨头

3.8.4.2 打磨工具

打磨工具种类很多，常见的有旋转锉、磨头、砂轮、砂带、钢丝刷等。

图101 旋转锉

图102 打磨头

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