CAD2D3D

常见的6轴机器人，机器人控制器控制6个轴动作利用差补方法实现机器人终端路径行走，6轴联动，精度很差，因此很难利用机器人行走实现高精度的直线、圆弧、面等路径。比如轴孔装配，由于机器人重复路径精度不高，轴可能会卡在孔中间，很难将轴完全插入到孔内。

为了利用机器人来实现高精度的路径，我们可以借助辅助工装和机器人软浮动功能，辅助工装纠正路径，机器人提供动力，比如可以利用导轨滑块实现高精度路径，机器人提供前进的动力。

机器人重复位置精度（RP）的定义：对同一指令位姿从同一方向重复响应n次后实到位姿的一致程度。

机器人重复路径精度（RT）的定义：对同一指令轨迹重复n次时实到轨迹的一致程度。

机器人重复位置精度（RP）和机器人重复路径精度（RT）定义的详细说明和试验方法请参见 GB/T 12642-2013 / ISO 9283:1998 工业机器人 性能规范及其试验方法

比如ABB IRB4600机器人的重复位置精度0.05·0.06mm，而重复路径精度0.13·0.46mm，重复路径精度还跟测量速度有关。