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减速机技术参见SEW、西门子、新宝、Neugart、HarmonicDrive、APEX、YYC 等公司官网。

减速机起到减速增扭的作用，但是某些形式减速机的扭矩放大倍数不一定等于减速比。在理想情况下，根据能力守恒的原理，扭矩放大倍数等于减速比，但实际情况都有能量损失，因此扭矩放大倍数会减小。另外像谐波之类的减速机，输出扭矩受材料强度限制，扭矩放大倍数也不等于减速比。减速机的种类如下：

1）齿轮减速机

特点：齿轮减速机是通过齿轮的啮合来传递动力和降低转速的。它结构简单、使用可靠、维护方便。

优势：传动效率高，适用于大功率、大扭矩的传动。

劣势：噪声和振动相对较大，且对齿轮的精度和材质要求较高。

2）蜗杆减速机

特点：蜗杆减速机具有反向自锁功能，可以有较大的减速比。输入轴和输出轴不在同一轴线上，也不在同一平面上。

优势：结构紧凑、传动平稳、承载能力较强。

劣势：传动效率相对较低，且对润滑的要求较为严格。

3）行星齿轮减速机

特点：行星减速机采用行星齿轮传动原理，具有体积小、传动效率高、减速范围广、精度高等优点。

优势：高承载力、结构紧凑、传动比范围广泛，适用于空间受限的场合。

劣势：价格相对较高，且维修相对较为复杂。

4）摆线针轮减速机

特点：摆线针轮减速机利用摆线针齿啮合原理进行传动，具有高速比、高效率、结构紧凑、运转平稳等优点。

优势：单级传动就能达到较高的减速比，且效率较高。

劣势：对制造精度要求较高，且维修时需要专业知识和技能。

5）谐波减速机

特点：谐波减速机利用柔性元件可控的弹性变形来传递运动和动力，具有体积小、精度高等优点。

优势：结构紧凑、传动精度高。

劣势：柔轮寿命有限、不耐冲击，且价格相对较高。