发那科FANUC R-2000iC系列机器人末端执行器(手爪)及设备安装要求及方法

机器人本体上预留了设备安装孔,可以安装配套的设备和末端执行器(手爪)。

1. 安装末端执行器到机器人手腕前端

下图是机器人手腕前端的末端执行器安装面。末端执行器利用A 部或B 部的嵌合,在G 的两个插脚孔确定位置,以D 的螺孔予以固定。

发那科FANUC R-2000iC系列机器人末端执行器(手爪)及设备安装要求及方法

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所使用的螺栓以及定位插脚,应充分考虑螺孔以及插脚孔深度后选择长度。末端执行器固定用螺栓,应以下列所示力矩紧固。

73.5±3.4Nm (750±35kgfcm)

末端执行器安装面通常设定在ISO 法兰盘上,使用绝缘ISO 法兰盘时,需要分别安装上适配器。

注意事项

  • 将机器安装到末端执行器安装面上时,请勿进行凹坑长度以上的嵌合。
  • 使用高惯量模式的情况下,末端执行器尽量使用10个螺栓予以安装。

2. 设备安装面

注意:因为有可能对机器人的安全性和功能造成不良影响,所以绝对不要向机器人主体追加加工孔或螺孔。

下图示出设备安装用的螺孔位置:

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