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2.4.3 机器人和机械手

2.4.3.1 机器人

关节型机器人，属于标准产品，直接选型即可，无非标定制，质量可靠，运行稳定。

图21 6轴机器人

2.4.3.2 机械手

非标定制的较多，质量和精度较难保证。

重载机械手负载能力远超关节型机器人，可以搬运20T重物。

深度阅读：

1. 重载机械手技术规格：https://www.cad2d3d.com/post-1309.html
2. 锻造行业步进梁案例视频：https://www.cad2d3d.com/post-1377.html

图22 桁架机械手

2.4.3.3 地轨

机器人地轨主要由框架、导轨滑块、齿轮齿条、电机减速机、润滑系统、防护装置等组成。

深度阅读：

1. FANUC地轨介绍：https://www.cad2d3d.com/post-1071.html
2. KUKA地轨介绍：https://www.cad2d3d.com/post-1161.html
3. 地轨对地面的要求及安装方法：https://www.cad2d3d.com/post-1128.html

图23 机器人地轨

2.4.3.4 手爪

手爪的驱动方式有气动、液压和电动，用的最多的就是气缸。

工件比较大，重量比较重的，可以考虑使用液压驱动。

电动手爪适合夹持力精确控制的场合。

深度阅读：

1. 大行程开合气缸介绍：https://www.cad2d3d.com/post-1375.html
2. 平行和关节旋转开合手爪的结构对比：https://www.cad2d3d.com/post-1188.html
3. 手指跟随工件表面的设计方法：https://www.cad2d3d.com/post-1321.html
4. 同步收缩开合机构介绍：https://www.cad2d3d.com/post-1054.html
5. 电永磁吸盘介绍：https://www.cad2d3d.com/post-961.html
6. 带弹簧推板的三爪气缸结构介绍：https://www.cad2d3d.com/post-848.html
7. 平行开合手爪夹持力计算方法：https://www.cad2d3d.com/post-1419.html
8. 手爪变形计算方法：https://www.cad2d3d.com/post-1331.html

1) 平行开合气缸

平行开合气缸是最常见的手爪驱动方式，通常情况下开合行程较小。

图24 平行开合气缸

2) 大行程开合气缸

为了兼容不同外径的工件开发的大行程开合气缸，可以用来夹持汽车轮毂等。

图25 大行程开合气缸

3) 电永磁手爪

电永磁手爪结构简单，对工件定位精度要求不高，可以抓取方型和圆柱形工件。

图26 电永磁手爪

4) 定心三爪气缸

三爪的主要特点就是定心，提高工件的抓取精度。

图27 定心三爪

5) 真空吸盘

真空吸盘使用约光滑表面的工件抓取，比如纸箱、钢板等。

图28 真空吸盘

6) 手爪案例

下面是一个曲轴抓取手爪，平行对夹的方式实现曲轴夹取。

图29 机器人手爪案例

未完待续

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