日本发那科FANUC R-2000iC/165F 和 210F机器人分标准惯量和高惯量2种模式，高惯量模式的机器人4/5/6轴允许转动惯量更高，具体可以看下面的参数表。

R-2000iC/165F和210F 有2种惯量模式，出货时默认设定为标准惯量模式。

个人猜想：高惯量模式下的机器人可以允许更高的转动惯量，应该是以牺牲机器人各轴转速来实现的，在高惯量模式下，机器人控制系统自动降低各轴转速，确保角动量不超标。