三维视觉系统(3D视觉)的重复精度(±3σ)是什么意思,重复定位精度是如何计算出来的?

视觉系统也有精度这个参数,这个精度准确来说是指重复精度,视觉重复精度可通过实测统计算出来。其实除了重复精度,还有一个准确度参数,由于视觉会将工件实际位置参数发送个机器人,因此视觉准确度直接影响机器人抓取。

一般运动的设备都是重复精度和定位精度两个参数,比如工业机器人和机床等。工业机器人精度详解可参考 http://www.cad2d3d.com/post-1336.html

三维视觉系统(3D视觉)的重复精度(±3σ)是什么意思,重复定位精度是如何计算出来的?

1. 什么是定位精度和重复精度?

定位精度指的是你的数控设备停止时实际到达的位置和你要求到达的位置误差。比如你要求一个轴走 100 mm 结果实际上它走了 100.01 多出来的 0.01 就是定位精度。

重复定位指的是同一个位置两次定位过去产生的误差。比如你要求一个轴走 100 mm,结果第一次实际上他走了 100.01, 重复一次同样的动作 他走了99.99 这之间的误差 0.02 就是重复定位精度。

通常情况重复定位精度比定位精度要高的多。

2. 基恩士3D视觉系统参数表

基恩士3D视觉RB-500的重复精度(±3σ)±0.1 mm,RB-8500的重复精度(±3σ)±0.2 mm,RB-1200的重复精度(±3σ)±0.4mm,基恩士特意标注了(±3σ),那么(±3σ)是什么意思呢?

三维视觉系统(3D视觉)的重复精度(±3σ)是什么意思,重复定位精度是如何计算出来的?

3. 重复精度 ±3σ 是什么意思呢?

基恩士的重复精度中提到±3σ,只要看到σ(标准差),就知道这个是根据实测数据,统计计算出来的。关于标准差和公差设计可参见 http://www.cad2d3d.com/post-1144.html

比如RB-500的重复精度(±3σ)±0.1 mm,σ(标准差)则是(+0.1-(-0.1))/3,σ=0.067,基恩士的重复精度取的是标准差的3倍,因此基恩士视觉重复精度是留了很大一个安全系数的。

三维视觉系统(3D视觉)的重复精度(±3σ)是什么意思,重复定位精度是如何计算出来的?

4. 重复精度和定位精度哪个重要?

重复精度和定位精度都很重要,像工业机器人编程有时候是靠示教来记录点位置的,这时候看的就是重复精度,如果点的位置是靠系统指定的话,比如控制系统指定让机器人走到点(X,Y,Z,W,P,R),这时候就要看机器人定位精度了。

如果视觉是用来引导机器人行走的话,视觉精度其实更看重的是定位精度,也就是点在实际环境下的位置数据,这样机器人走的会更准确。

实际上3D视觉点云数据的准确度很低,FANUC 3DA/1300视觉相机Z轴方向的分辨率是±2.3mm,XY方向分辨率更差,具体可参见 http://www.cad2d3d.com/post-1329.html

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