简单的机器人行走路径可以通过现场示教点位的方式实现，对于打磨、焊机等复杂路径的编程一般采用离线编程，也就是说在计算机上完成建模仿真，自动生成机器人行走路径，对于日本FANUC机器人的离线编程，可以采用ROBOGUIDE仿真程序，使用CAD TO Path 功能，选择3D模型的边线，自动生产机器人行走轨迹。

步骤1：导入零件3D模型，机器人手爪TCP点设置。

步骤2：菜单栏/Teach/Draw Part Features 打开CAD To Path对话框。

步骤3：根据需要选择路径选择工具，本例选用Edge Line，鼠标滑过目标边线，双击选中。

步骤4：打开 Pos Defaults，可以预览手爪的姿势。

步骤5：点击下方的 Generate Feature TP Program，自动生产机器人程序。