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在机器人选型时，规格参数表上都有一栏重复定位精度，比如下面这款日本的M-710iC/50的机器人重复定位精度±0.03mm，仔细看一下备注“遵从ISO9283《工业机器人 性能规格及试验方法》”，显然要谈重复定位精度的话，必须要有一个测定标准才行，这样不同品牌的机器人才能在同一标准下对比精度。

常见的3个机器人性能测定标准

分别是ISO、中国和日本，具体如下所示：

1. 国际标准 ISO 9283 工业机器人 性能规范及实验方法
2. 中国标准 GB/T 12642-2013 工业机器人 性能规范及其试验方法
3. 日本 JIS B8432-1999 操作型工业机器人性能标准和相关的试验方法

下面看一下中国标准，很显然中国标准是翻译自ISO 9283。

再来看一下日本标准，日本标准也是翻译自ISO 9283。

综上中国和日本的机器人标准都是翻译自ISO，因此这三个标准其实是同一个标准。

其实日本FANUC机器人之前的手册上标注的重复定位精度较大，这几年一直有客户质疑为什么FANUC机器人精度这么差，FANUC官方的回复是他们的重复定位精度是按照日本的标准测定的，后来日本人也学精了，把重复定位精度测定标准修改为ISO，然后手册标注的重复定位精度也大幅提高，比如文章开头提到的M-710iC/50，之前标注重复定位精度都是±0.05，但现在都修改为±0.03了。

日本FANUC这个操作我有点看不明白，明明日本标准和ISO标准是同一个，为什么一瞬间重复定位精度就大幅提高了呢？

下面在看看ABB机器人重复定位精度的标注，明确是按照ISO 9283标注测定的，具体见下图：

什么是重复定位精度

重复位置精度（RP）的定义：对同一指令位姿从同一方向重复响应n次后实到位姿的一致程度。

重复路径精度（RT）的定义：对同一指令轨迹重复n次时实到轨迹的一致程度。

提到重复位置或重复路径之前，其实还有一个概念就是位姿准确度和路径准确度，所谓的准确度就是实际与理想之间的偏差，比如说位姿准确度就是指实际位姿和指令位姿之间的偏离，具体见下图：

位姿准确度与机器人本体精度和控制系统算法有关系，而重复定位精度是这多次运行指令实际位姿落点的平均值。

机器人位姿包含位置和姿态2项内容，也就是机器人TCP点的6个坐标参数（x y z w r p），xyz是位置参数，wrp是角度参数。

重复定位精度的测定方法

重复定位精度测定要求机器人沿着P1-P5-P4-P3-P2-P1的顺序连续循环30遍，或者沿着P1-P5、P5-P4、P4-P3、P3-P2、P2-P1各循环30次，最后判定P1点的重复定位精度。

什么是路径轨迹重复定位精度

对同一指令轨迹重复n次时实到轨迹的一致程度，与路径轨迹重复定位精度相关的还有一个路径准轨迹准确度，是指实际轨迹和指令轨迹之间的偏差。

路径轨迹重复定位精度是指机器人执行多次指令后，实际轨迹落点的离散程度，也就是下图中的RTp。

测定要求和重复定位精度相同。

重复定位精度这个概念很常见，比如我们拿到的招标书中，肯定有机器人重复定位精度要求，但很多人只知道皮毛，不清楚标准是什么，也不知道他是怎么测量的，就连专业的FANUC机器人厂家，他们对重复定位精度的解释也是含糊不清，不能令人信服的，如果看完上文仍然不能理解，建议看一下中国标准。