花了2个晚上，用SolidWorks 2020 画了一个减速机的3D模型，免费分享给大家，3D源文件包括SolidWorks（2020版）和stp通用格式两种，下载地址：见页面底部下载地址。

谐波减速机离我们并不遥远，小型机器人上用的就是谐波减速机。

跟我们常见的刚性传动有所不同，谐波减速机巧妙的利用了金属的挠曲、弹性力学，通过柔轮和波发生器，实现了大减速比传动。

纸上得来终觉浅，绝知此事要躬行，之前虽然也看过一些谐波减速机的构造和原理，但基本上还是处于一知半解的状态，今天完全将它画出来之后，一下子就茅塞顿开了。

谐波减速机看似简单，但却无比巧妙，光是里面一个波发生器就让我研究了半天。下图是日本哈默纳克公司的两种波发生器，其中左边那个是欧式联轴节型，一看是我看了半天也没看懂，然后我一边画图一边琢磨，废了好大劲才明白，总之就像学习一样，不能光看书，还要实践一下。

机械重在积累，重在见多识广，多学多看，越老越吃香。

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