CAD2D3D

FANUC公司提供了一个机器人负荷计算分析表格，根据负载中心位置、重量、转动惯量来核算机器人是否满足使用要求。

此工具是FANUC公司 为了确定某些特定机器人的手腕部负荷而提供的工具，FANUC尽最大努力保证表单计算公式和数据的正确性，但是FANUC不保证结果没有任何问题。

此工具计算出的结果和机器人控制装置计算出的结果之间可能有些误差，从版本7.20开始,计算时用到的重力加速度从9.81改成9.8，所以老版本、7.20以后版以及机器人控制装置三者计算出来的结果之间会有些不同。

设计此工具的目的是检查机器人手腕部负荷状态，它能够解答以下问题：

• 手腕部的扭矩是否在设计许可范围内
• 手腕部的转动惯量是否在设计许可范围内
• 是否许可机器人在此条件下工作

负荷数据的输入有两种方式：

• 如果事先已知各个轴的扭矩和转动惯量,可以作为轴的数据直接输入
• 扭矩和转动惯量未知的情况下，可以按照重量、重心和自身转动惯量的方式输入，扭矩和转动惯量是自动计算并关联到其他表单（常用）
• 值可以按照SI单位制或者PID单位制输入

机器人型号可以从列表里面选择。如果想考察不同型号的机器人在此负荷下的情况的话，可以直接选择其他机器人型号。

计算结果分为结果概要和结果详细两个部分：

• 只有结果概要的所有项目都显示OK,才表示负荷是允许的。结果概要的含义请参照[结果的判断方法
• 结果详细部分显示负荷条件和设计许可值之间的偏差，超负荷的情况下,可以根据详细结果的数据,稍微改变工具或者选择其他型号的机器人,然后再进行分析，使得负荷在许可范围之内。

机器人负荷计算分析表中的 负荷输入方式 优先选择 重心-SI，轴的扭矩和转动惯量会自动算出。选择重心-SI 之后，负荷数据 中的 Payload inertia Ix(Kg.m^2)、Payload inertia Iy(Kg.m^2)、Payload inertia Iz(Kg.m^2) 都是围绕此重心并对其TCP坐标系的转动惯量。

这3个转动惯量的数值可由3D软件自动计算出来，SolidWorks转动惯量计算方法请参见：https://www.cad2d3d.com/post-590.html，下图中的第2行里的 Lxx Lyy Lzz 就是负载的转动惯量Ix Iy Iz。（由重心决定，并且对齐输出的坐标系）