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德国的机器人手爪，都设计成摆动式的，从他们的设计图中可以看出，摆动式的手爪可以更好的与工件表面接触，国产手爪和国外就差这一点点，但是这一点点就是质变。

由于存在平面度、圆度等偏差，工件表面不可能是理想形状，因此按理想状态下设计的手爪，抓工件都抓的不牢靠，虽然现场反复调试，最终也能实现抓取，但并不能根除问题。

工业机器人系统集成项目中，最重要的就是机器人手爪设计了，手爪不出大问题，机器人单元基本上不会出问题，比如机器人锻造项目，由于工件存在拔模斜度，机器人手爪必须根据拔模斜度做针对性设计，否则锻件就抓不起来，手爪能不能成功，最后都在这些细节设计方面。