为了方便机器人选型，日本FANUC公司提供了一个机器人负荷计算分析表，填入负载重量、重心位置、绕重心的转动惯量，就可以自动计算出J4/J5/J6三个轴的扭矩和转动惯量。

FANUC机器人负荷计算分析表下载地址：https://www.cad2d3d.com/post-604.html

机器人负荷计算分析表的用户界面如下图所示：

这个界面很简洁，用起来也很方便，但是只给出了扭矩、转动惯量以及是否可用，而内在的计算过程、公式、逻辑关系等都被隐藏了，为防止别人偷看，日本FANUC公司把整个工作簿都被保护起来。

为了研究这个表格，我费了好大劲才搞到取消保护的密码，感兴趣的朋友，可以在公众号CAD2D3D的主页回复关键字 FANUC密码 自动获取。

输入密码，取消 保护工作簿 及 里面的各个表格，在底部的页面选项卡上点击右键，选择 取消隐藏，就会弹出如下所示的对话框，有9个页面被日本FANUC公司隐藏了，其中 Payload Input 这个页面就有具体的计算公式。

文章未完，完整内容请参见：https://mp.weixin.qq.com/s/3FkaZUbxhnAX7eOmSSkHuA

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