2.3.3 节拍计算案例

下面以锻造和机加工为例，说明一下如何计算两种截然不同的节拍计算方法。

锻造和机加工其中一个主要的差异就是节拍，比如曲轴锻造，锻压机压一下的时间只有2s，而机器人搬运工件的时间8.5s，机器人动作时间相对来说长一些，因此重点计算机器人的节拍，而曲轴机加工节拍120s/件，机床是瓶颈，因此重点计算机床的节拍。

2.3.3.1 案例1：锻造自动化生产线节拍计算

由于锻造节拍很快，锻造一般采用单手爪上下料。

针对特定工序，先分析机器人的节拍，然后再校核压机的节拍。

图 14 锻造单元布局示意

1#机器人完成锻压机（单工序、单工位）上料的循环时间为8.5s，而锻压机完成一次循环的时间为8.5s，整个生产线的节拍以慢的设备为准，因此生产线最终节拍为8.5s。

表 3 锻造时序

2.3.3.2 案例2：机加工自动化生产线节拍计算

由于机床加工时间较长，机加工一般采用双手爪上下料。

针对特定工序，先分析机器人的节拍，然后找出机器人上下料占用机床的时间，再加上机加工的时间，就是这个工序的循环节拍。

图15 机加工单元布局示意图

机加工工序的总时间=机加工时间+机内测量时间+机床开关门时间+装夹时间+机内清洗时间+上下料时间。 

机器人完成一次机床上下料的总时间为31s，其中上下料+工装清洗占用机床的时间为21s。

机床有效的机加工的的时间为120s，加上机床空闲时间38s（机床关门时间12s，机内测量时间10s，机器人上下料时间6s，工装夹具清洗时间10s），合计158s，因此机床的循环时间为158s，此工序的生产节拍为158s/件。

表4 机加工时序图

未完待续

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