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1.4 工业机器人的选型方法

工业机器人选型就是根据实际工件和使用要求来确定机器人的具体型号。

首先，根据工件的形状和重量，设计机器人的手爪，然后计算手爪+工件的总重量、重心位置、相对于机器人法兰盘TCP点并且对齐TCP坐标系的转动惯量，可以通过三维软件（SolidWorks）自动计算上述参数值。

图7机器人负载重心及转动惯量

然后，根据手爪+工件的总重量，初步选择一款机器人，找到机器人手腕部允许负载曲线图，根据手爪+工件的重心位置（XYZ三个方向）相对机器人法兰盘TCP的距离，判断手爪+工件的重量是否在机器人允许负载范围内。

图8机器人手腕部负载曲线图

除了机器人手腕部允许负载曲线图之外，机器人厂家通常还会提供一个机器人负载校验工具，输入手爪+工件的重量、重心位置、转动惯量之后会自动计算出4、5、6三轴扭矩和转动惯量，并给出判定结果。

表2 机器人校核表‘’

最后，根据机器人使用要求，选择机器人的防护等级，在铸造、锻压、打磨等恶劣环境下使用时，需要选用IP67的机器人，在常规的机加工环境下选用标准版即可。

另外还需要根据行业应用选择对应的专用机器人，比如喷涂、码垛、焊接等。

深度阅读：

1. KUKA机器人选型确认书：https://www.cad2d3d.com/post-1471.html
2. KUKA机器人校核软件：https://www.cad2d3d.com/post-1129.html
3. FANUC机器人校核表：https://www.cad2d3d.com/post-604.html

未完待续

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