并联机器人说起来简单做起来难。

刚在国外网站看到一款日本FANUC公司的并联6轴机器人，当时就把震惊到了，这是我第一次见到这种类型的机器人。

我仔细观察了半天，其实这货跟蜘蛛手机器人很像，只不过蜘蛛手的负载很小，而这货的负载达到110kg。

我看了一下机器人四大家族机器人产品线，发现FANUC、安川和ABB都是并联机器人，只有KUKA没有。然后我又看了一下国内机器人厂家的产品线，新松、埃斯顿和埃夫特都没有并联机器人。相比于机器人四大家族其他三家，KUKA实力最弱，而国内机器人厂家的实力不言而喻，至此，我有个疑惑，并联机器人的生产制造是不是有点难度？

仔细观察串联机器人和并联机器人的结构，并联机器人6轴连杆同时连接到末端法兰盘，6个连杆是并联的形式，极易出现过配合的情形，对零件加工精度和装配精度要求极高，就像一个6条腿的小板凳，必然出现3条腿不着地的情形，而串联机器人就简单多了，就算各部件精度再差，也能组装起来，虽然最终的精度会差一点，但基本的功能都能实现。

机器人难的不是算法而是工艺。工业机器人已经发明80多年了，相关的算法也很成熟了，网上相关的教程多的是，还有很多开源的机器人控制系统，直接拿过来用就可以了。我们的机器人和国外的机器人最大的差距还是在工艺，工艺不到位，就生产不出来，或者生产出来的精度不够。

归根到底，还是在基础，只有把底层的材料、机械等搞透彻，才有可能做出高端设备。