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欧姆龙公司也有AGV车，欧姆龙称AGV为自主移动机器人（AMR）,今天看一下欧姆龙HD-1500 AGV 的结构组成和技术规格参数，把它作为一个对照的标杆，以便对AGV有一个概况性的认识。

1. 欧姆龙 HD-1500 AGV  结构组成

AGV主要由车体、下部激光传感器、安全扫描借光传感器、WIFI天线、操作面板、紧急停止按钮等组成

2. 欧姆龙 HD-1500 AGV 配件

含充电桩、操纵杆、电池、软件、车队调度管理控制器、高精度定位系统、磁带等。

3.  欧姆龙 HD-1500 AGV 技术规格参数表

3.1 材质：结构部才哟经低碳钢和铸铝制成，非结构部采用铝制。

3.2 重量：带电池重量585kg

3.3 地板条件：

• 地板要求混凝土、环氧树脂地板（无水、无油、无尘）
• 地板最小平整度FF25 （ACI 117 标准） ACI 117 是美国混凝土协会的混凝土地板标准。
• 可跨越的台阶 最大为10 mm 最大速度：向前500 mm/秒，向后400 mm/秒
• 可跨越的间隙最大为15 mm
• 爬坡能力仅限水平地板

3.4 导航

• 路径选择：通过基于环境映射的安全扫描激光传感器进行定位，自主选择路径
• 环境地图绘制方法：通过移动机器人扫描环境，在MobilePlanner中上传扫描数据

3.5 有效载荷：1500kg

3.6 移动性能

• 最大速度：1800mm/s
• 最大旋转速度60°/s
• 停止位置可重复性：±50mm位置。高精度定位系统：±10 mm位置精度，±0.5°角度精度（带选配件的情况下）；单元对齐定位系统：±8 mm位置精度，±1°角度精度（带选配件的情况下）。

3.7 电源

• 电压：DC 42V - 57V （标称：52.8V）
• 容量：电池组的标称容量为70Ah
• 运行时间：12.5小时（空载）， 9小时（满载）
• 充电时间：23.33分钟（20-80%）或39分钟（0-100%）
• 电池寿命：9000个充电周期（电池组标称值）
• 充电方法：自动/手动

3.8 用户I/F

• 无线：IEEE 802.11 a/b/g/n/ac
• 以太网端口：1个维护LAN、1个用户LAN、2个内部LAN
• 数字I/O：8个输入和输出
• 模拟I/O：4个输入和输出
• 音频：数字音频输出

3.9 组件和功能

3.9.1 MobilePanner地图规划软件

3.9.2 EM2100车队调度管理控制器

3.9.3 高精度定位系统

3.9.5 单元对齐定位系统（CAPS）、电池、充电桩

4. 欧姆龙 HD-1500 AGV 外形图

参考文献：https://www.fa.omron.com.cn/products/family/3664/download/catalog.html