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不同负载的机器人运行速度不同，一般情况下，负载小的机器人运行快，负载大的机器人运行速度慢，下面以 FANUC 两款有代表性的机器人为对象，分析其运行速度及节拍。

1.0  机器人运行速度

1.1 FANUC M-20iA机器人参数表：

FANUC M20iA 机器人搬运能力（循环时间）：

从上图可知，M-20iA机器人负载20Kg搬运700mm长的路径所花费的时间为0.78s（注：短距离搬运时速度达不到）。

1.2 FANUC R-2000iC/165F参数表

1.3 M-20iA和R-2000iC/165F 运动速度对比

从上表可知，R-2000iC/165F比M-20iA慢很多，速度只有M-20iA的70%。

2.0 气缸开合时间

普通单杆双作用气缸活塞的运行速度50-500mm/s（SMC），平行缸开或关时间为0.2s，三爪气缸开或关的时间为0.5s（雄克三爪），因此在节拍估算时，气缸动作1次的时间约为1s。

3.0 机器人从A点抓取工件运行到B点放下工件的时间

3.1 M-20iA机器人节拍：

A点到B点的距离为1000mm，机器人运行时间为1.2s，手爪2次动作时间共计2s，因此机器人从A点抓取工件运行到B点放下工件的理论时间为3.2s。

实际运行时，考虑到各种延迟，1000mm路径行走取2s，手爪开或关1次的时间取2s，M-20iA机器人从A点取件运行到B点放件所需时间为6s。

3.2 R-2000iC/165F机器人节拍：

A点到B点的距离为1000mm，机器人运行时间为1.8s，手爪2次动作时间共计2s，因此机器人从A点抓取工件运行到B点放下工件的理论时间为3.8s。

实际运行时，考虑到各种延迟，1000mm路径行走取3s，手爪开或关1次的时间取2s，R-2000iC/165F机器人从A点取件运行到B点放件所需时间为7s。