窗口位移工具
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7. 命 令 行 工 具 B-83304CM/04
7.25.1 ”参数 的 设 定
模式
从 如 下 项 目 中 选择 使 得 窗口 位 移 的 方法
检 出 工具
作为 窗口 位 移 工具 的 子 工具 而 配置 一 个 检 出 工具 ， 使 用 该 子 检 出 工具 的 检 出 结果 而 使 得 窗口 位 移 。 在 能 够 以 同一 图
像 进行 工件 箱 的 检 出 和 工件 箱 中 的 工件 的 检 出 时 使 用 。
其 他 的 视觉 程序 的 结果
由 其 他 视觉 程序 检 出 工件 箱 ， 使 用 存储 有 检 出 结果 的 视觉 寄存 器 的 值 而 使 得 窗口 位 移 。 在 希望 以 同一 相机 进行 工件
箱 的 检 出 和 工件 箱 中 的 工件 的 检 出 而 使 用 分 别 拍摄 的 图 像 〈 辟 如， 希望 改变 曝光 时 间 ) 时 选择 此 项 。 独 立 于 检 出 工
件 的 视觉 程序 ， 需 预先 准备 检 出 工件 箱 的 视觉 程序 。
此 外 ， 工 件 箱 的 位 置 并 不 会 在 每 次 进行 工件 的 检 出 时 变化 ， 只 在 调换 工件 箱 时 改变 的 情况 下 ， 若 设 定 为 只 在 调换 工
件 箱 时 执行 检 出 工件 箱 的 视觉 程序 ， 就 能 够 缩短 周期 时 间 。
避免 干涉 的 结果
在 以 安装 在 相机 架 上 的 固定 相机 进行 整体 搜索 ， 人 让 仙 全 人 上 的 立体 传感器 进行 测量 的 散 堆 取出 系统 上 ， 使 用
E 位 置 姿 闻 ， 检 索 窗 口 将 会 相应 地 偏离 ， 有 的 情况 下 会
导致 工件 未 检 出 这 样 的 情况 下 ， 使 用 避免 干涉 | 结果 ， 根据 回 口 位 移 。 此 功能 只 有 在 作为 基于
立体 传感器 的 3 维 补 正 (1 点 ) 或 者 立体 传感器 曲面 补正 (1 旧 ) 的 子 工具 而 设 定 了 窗口 位 移 工具 的 情况 下 才 可 使 用 。
[模式 ] 以 外 的 设 定 项 目 ， 随 所 选 的 模式 而 不 同 。
7.25.1.1 基于 检 出 工具 的 结果 而 位 移 的 情形
使 用 检 出 工具 的 结果 而 进行 窗口 位 移 时 ， 在 窗口 位 移 工具 的 设 定 画面 上 设 定 的 项 目 只 有 模式 。 作 为 窗口 位 移 工具 的 子 工
具 而 配置 一 个 检 出 工具 ， 将 在 使 得 检索 窗口 位 移 中 希望 使 用 的 部 位 〈 璧 如， 工件 箱 的 外 壁 等 ) 作为 子 检 出 工具 的 模型 图
形 而 进 行 示 教 。
ol | | x| | 8]
[=} % Depalletizing Vision Process
GPM Locator Tool 1
i [@] GPM Locator Tool 2
基准 位 置 的 设 定
在 对 与 窗口 位 移 工具 处 于 相同 层级 而 位 于 比 窗口 位 移 工具 更 靠 后 的 命令 行 工具 进行 示 教 时 ， 窗 口 位 移 工具 的 子 检 出 工具
将 被 自动 执行 。 窗 口 位 移 工具 的 子 检 出 工具 检 出 的 位 置 ， 将 被 作为 示 教 中 的 命令 行 工具 的 用 于 窗口 位 移 的 基准 位 置 而 自
动 地 记录 下 来 。 已 被 记录 下 来 的 用 于 窗口 位 移 的 基准 位 置 ， 按 如 下 所 示 方 式 显示 。
基准 位 置 : (236.5, 335.5) 0.0° 100.0%
7.25.1.2 基于 其 他 的 视觉 程序 的 结果 而 位 移 的 情形
使 用 其 他 的 视觉 程序 的 结果 而 使 得 窗口 位 移 时 ， 按 如 下 步 又 进行 设 定 。
其 他 视觉 程序 的 结果
指定 存储 有 用 于 窗口 位 移 的 视觉 程序 的 结果 的 视觉 寄存 器 的 号 码 。 要 使 得 检 出 工件 箱 的 视觉 程序 、 和 检 出 工件 箱 中 的 工
件 的 视觉 程序 的 【补正 用 坐标 系 ] 的 号 码 相同 。 设 定 窗口 位 移 的 基准 位 置 时 ， 要 将 补正 量 设 为 0
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