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工业自动化专家 CAD2D3D.com 11 .点阵板 B-83304CM/04 11 点阵板这是与遂 Vision 的相机校准中使用的点阵板相关的信息证 11.1 点阵板 iRVision 中 , 使用描绘在现有图形中的就会自动识别点阵板和相机的位置关系通过相机观察如下图所示那样描绘的格子点，认 Vision 圆圈都排列成正方的格子状中间附近有 4 个大 | k 他的黑色圆圈的直径比大约是 10:6 黑色圆圈，表示如图示那样的坐标系的原点和方向大的黑在中间和 4 角的 $ 个格子和定坐标系时使用色圆圈中附加有直径为 1 mm 的白色圆圈此白色圆圈利用机器人的 TCP 进行修正，在设 11.2 点阵板的设置信息根据应用而 ; 准相机时，都人法进行说明固定设置在工作台等上使用，或者将其安装在机器人的机械手上而使用设定点阵板位于何处，设置为什么样的方向这样的信息本章就 : 但是，任何一种情况的设定方阵板的设置点阵板的设置信息，在将点陡板园定设置在工作台等上时，将从机器人的基本坐标系看到的机器人的用户坐标点阵板设置在机器人的机械手上时，在机器人的工具坐系区域设定从机器人的机械接口坐标系手腕板的坐标系的位置板的设置信息的方法包括两种，即通过在机器人的机械手 - 销等进行物理修正而设定的方法和通过使用相机测量点阎触方式自动设定的方法下面就这两种设定方法进行说明 -464 -