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工业自动化专家 CAD2D3D.com B-83304CM/04 2. 关于视觉系统 2 关于视觉系统本章就使用准 Vision 的机器人补正的基础事项进行说明 2.1 基本构成这里就房 Vision 的基本构成进行说明本说明书中说明的是极为一般情况下的构成根据应用情况，有时需要专用的构成品详情请参阅各应用的启动步骤书让 Vision，典型的由如下设备构成相机镜头相机电绕照明装置机器人控制装置 LR 相机和镜头一 /TN @ 工人有关相机与机器人控制装置之问的连接方法，请参阅 R-30 训人 R-30iB Mate 控制装置传感器机构部 /控制部操作说明书 2.2 关于机器人的补正本公司制造的机器人是示教重放方式的机器人所谓示教重放，是指预先对机器人的动作内容进行示教，以使机器人按照所示教的内容进行作业的一种动作方式我们将指定了动作内容的程序叫做机器人程序将创建机器人程序的动作叫做机器人程序的示教此外，将执行已示教的机器人程序的动作叫做向前播放示教重放方式的机器人，对预先已示教的动作无丝毫差错地进行地向前播放反过来说，它只能够执行预先已示教的动作换句话说，要以相同的方式对放置在工作台上的工件进行作业 ,必须每次都把工件放置在相同的位置 . 退 Vision 是为了排除如此制约而做成的视觉传感器 iRVision 使用相机对工件的位置进行测量，对处在与示教机器人的程序时不同位置的工件，采用能以相同的方式进行作业的形态补正机器人的动作相对位置补正利用传感器补正机器人的方法有两种 : 绝对位置补正和相对位置补正所谓绝对位置补正，就是传感器识别工件的绝对后通知机器人，机器人移动传感器所通知的位置而所谓相对位置补正，就是由传感器识别工件从对机器人的程序时刻起偏离多少的偏差量相对位置 ) 后通知机器人，机器人加入了传感器所通知的偏差量而移动到程序中所示教的位置认 VWision 进行后者的相对位置补正基准位置和实测位置工件的偏差量是为进行机器人位置的补正而被使用的，所以将其叫做补正量或者补偿数据补偿数据根据进行机器人程序示教时的工件置和现在的工件位置而计算出我行机器人程序示教时的工件位置叫做将现在的工件位置叫做 " P59 之差就是补偿数据基准位置，在进行机器人程时由让 Vision 进行测量，并被存储在逮 Vision 的内部我们将基准位置教给耻 Vision 的操作叫做基准位置设定