图像预处理工具
工业 自动 化 专家 CAD2D3D.com
7. 命 令 行 工 具 B-83304CM/04
7.25.1.3 基于 避免 干涉 的 结果 而 位 移 的 情形
使 用 避免 干涉 的 结果 而 使 得 窗口 位 移 时 ， 按 如 下 步骤 进行 设 定 。
避免 干涉 的 结果 (位 置 )
设 定 存储 有 在 计算 测量 位 置 姿势 的 避免 干涉 位 置 中 被 输出 的 避免 位 置 的 位 置 寄存 器 号 码 。
避免 干涉 的 结果 〈 补 偿 量 )
设 定 存储 有 在 计算 测量 位 置 姿 势 的 避免 干涉 位 置 中 被 输出 的 工具 补正 量 的 位 置 寄存 器 号 码 。
工具 坐标 系 号 码
选择 在 计算 测量 位 置 姿势 的 避免 干涉 位 置 中 使 用 的 工具 坐标 系 号 码 。
作为 参考 的 检测 结果
设 定 存储 有 全 体 探索 结果 的 视觉 寄存 器 号 码 。
基准 位 置 的 设 定
上 述 窗口 位 移 工具 的 设 定 完成 后 ， 设 定 用 于 窗口 位 移 的 基准 位 置 。 用 于 窗口 位 移 的 基准 位 置 ， 在 与 窗口 位 移 工具 处 于 相
而 位 于 比 窗口 位 移 工具 更 靠 后 的 各 个 检 出 工具 中 ， 在 模型 示 教 时 会 被 自动 执行 。 进 行 和 时 ， 窗 口 位 移 工具
会 被 自动 执行 ， 从 已 被 指定 的 位 置 寄存 器 以 及 视觉 寄存 器 取得 值 ， 生 成 位 置 数据 。 该 位 置 数据 ， 将 被 作为 用 于 窗口 位 移
的 基准 位 置 而 记录 在 检 出 工具 中 。
设 定 基准 位 置 〈 对 检 出 工具 的 模型 进行 示 教 ) 时 ， 使 用 位 置 寄存 器 中 设 定 的 避免 量 而 计算 基准 位 置 。 作 为 一 个
例子 ， 假 设 在 设 定 基准 位 置 时 作为 避免 干涉 的 计算 结果 而 设 定 了 从 示 教 位 置 旋转 430” 旋 转 的 避 兔 量 ， 在 通常
运转 时 计算 旋转 +40” 的 避免 量 时 ， 就 会 计算 检索 窗口 旋转 +10” 的 位 移 量 。 基 准 位 置 设 定 ， 对 检索 窗口 在 所 计
算 的 避免 干涉 的 执行 状态 下 位 于 正确 的 位 置 进行 确认 的 基础 上 执行 十 分 重要 。 在 不 需要 避免 干涉 的 测量 位 置 砍
势 下 对 检索 窗口 进行 示 教 ， 并 进行 基准 位 置 的 设 定 最 为 简单 。
7.25.2 ”进行 试验
无 法 在 窗口 位 移 工 具 设 定 画 面 上 进行 试验 。 要 确认 检索 窗口 是 否 已 经 正确 位 移 ， 请 在 相 比 窗口 位 移 工 具 更 靠 后 插入 的 检
出 工具 设 定 画面 上 进行 试验 。
7.25.3 ”视觉 参数
此 命令 行 工具 中 ， 没 有 使 用 视觉 参数 而 在 执行 时 从 机 器 人 的 程序 可 被 改写 的 参数 。
7.26 。 图 像 预 处 理工 具
图 像 预 处 理工 具 (Image Preprocess Tool) ， 是 对 相机 拍摄 的 图 像 进行 预 处 理 的 工具 。 图 像 预 处 理工 具 ， 如 下 图 所 示 那 样 ，
在 视觉 程序 的 正 下 方 只 可 配置 一 个 。 要 实施 的 预 处 理 的 内 容 ， 米 颜色 抽取 工具 和 图 像 过 滤器 工具 作为 子 工具
追 如， 在 那里 进行 设 定 。 通 过 追加 多 个 子 工 具 ， 就 可 以 创建 进行 不 同 的 预 处 理 的 图 像 。 经 过 预 处 理 的 图 像 ， 可 以 作为 检
出 工具 等 命令 行 工具 的 输入 图 像 使 用 。
= &
ngle View Inspection VisProc
|- B Inage Filter Tool 1
| LB Inage Filter Tool 2
- & Evaluation Tool 1
在 视觉 程序 的 编辑 画面 的 树 状 视 图 中 选择 Image Preprocess Tool， 按 下 图 像 标签 时 ， 显 示 如 下 所 示 的 画面 。
-302 -
