CAD2D3D

搬运工件的手爪（或工具）的重量改如何计算，很多自动化项目在手爪具体结构设计之初，就要预估手爪的重量，以方便机器人、机械手或其他搬运工具的选型。

下面是手爪（工具）重量估算的一个经验：

小于5Kg的工件，手爪重量按5Kg计算（气缸0.5Kg+手指手指块2Kg+法兰连接板2Kg+其他附件0.5Kg）；

对于5~30Kg的小工件，手爪的重量和工件的重量相当；

30Kg~100Kg的工件，手爪重量是工件重量的2倍；

500~700Kg的工件，手爪重量200Kg；

其中500~700Kg的工件，手爪重量200Kg，参考库卡机器人网站上文章“一汽集团采用 KUKA KR 1000 titan 安装气缸体”，具体内容如下：

重载型机器人转动700 kg的气缸体

如果要转动重达 700 kg 所谓 6DM 柴油机的气缸体，例如在安装汽缸排、曲轴和油 池时，则对装配线上的作业任务极具挑战性。使用旋转和起重装置以及人力的传统搬 运方法由于空间需求大和效率低而已遭淘汰。对于重量为 500 至 700 kg 的工件和 200 kg 重的抓爪，只有负载能力达 1000 kg 的重载型机器人才适用于该作业任务。

库卡的Titan轻松操作气缸体

当约 500 kg 重的气缸体在安装前到达工作单元时，KUKA KR 1000 titan 在传感器 的控制下将其抓取并放到工件支架上。自此气缸体将按程序经过几个步骤，其中包括安 装连杆、气缸、油池等。在执行该安装作业期间，机器人必须将气缸体在一个规定位置 上精确地转动 90 度。在作业完成后，重达 700 kg 的气缸体重新返回工作单元，KR 1000 抓取并转动 180 度将其放到上部工件支架上，然后安装好的气缸体继续其在装 配线上的旅程。

上述只是手爪重量预估，手爪的重量和工件的重量、大小、形状、重心位置等因素相关，最终要经过具体结构设计之后，才能确定手爪的重量。

参考文献：ttps://www.kuka.com/zh-cn/行业/机器人自动化解决方案数据库/2016/07/kuka-机器人在一汽集团的解决方案