什么是机器人奇异点,以及如何奇异点的解决方法(以FANUC机器人为例)

在调试机器人时,如果机器人处于下图状态(处于J4轴和J6轴同轴),会发生报警:MOTN-023或者MOTN-063,在此情况下,机器人只能在关节坐标系下移动。以下姿态即为奇异点位置。

什么是机器人奇异点,以及如何奇异点的解决方法(以FANUC机器人为例)

图1 机器人奇异点位置

当机器人J5轴处于0°位置,机器人会出现MOTN-023报警:

什么是机器人奇异点,以及如何奇异点的解决方法(以FANUC机器人为例)

图2 MOTN-023报警

当机器人在执行动作类型为L,C,A的动作指令时,如需经过奇异点,机器人会出现MOTN-063报警

什么是机器人奇异点,以及如何奇异点的解决方法(以FANUC机器人为例)

图3 MOTN-063报警

针对奇异点的处理方法

情况一:在机器人示教时遇到奇异点

处理步骤:

a)将机器人的示教坐标系切换到关节

什么是机器人奇异点,以及如何奇异点的解决方法(以FANUC机器人为例)

图4 示教坐标系的切换

b)点动机器人,让J5轴调离0°的位置,建议小于-3°或者大于3°

c)按RESET键复位报警

情况二:在程序运行时遇到奇异点

方法一:适合在无精细点位要求使用。

当运行程序时遇到奇异点,可以将该行动作指令的动作类型改为J,或者修改机器人的位置姿态,以避开路径当中存在的奇异点。

方法二:适合在有精细点位要求使用。

在动作指令后添加附加动作指令:手腕关节动作指令WJNT(全名Wrist Joint)。

手腕关节动作指令(Wrist Joint),不在轨迹控制中对手腕的姿势进行控制(标准设定下,程序运行时,手腕的姿势始终被控制)。在直线动作、C圆弧动作、A圆弧动作时能够使用该指令。

当遇到奇异点时,程序中使用该指令,手腕的姿势在动作中发生变化,避开奇异点造成的手腕轴反转动作,使得工具中心点继续沿着轨迹动作。

处理步骤:

a)将光标移*出现奇异点程序行行末,点击F4选择

b)选择Wrist Joint

c)按RESET键复位报警

d)运行程序,观察运行轨迹

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