机器人软浮动,解决取放件时位置偏差

没有绝对的准确,取放件时干涉必然存在,如何解决?

工业机器人手爪在取放工件时,由于工件位置偏差,必然导致机器人承受额外附加外力,如果工件偏移量较大,手爪强行取件的话,相当于机器人发生碰撞。

为了解决上述问题,工业机器人开发了软浮动功能,也就是机器人受外力时,可以顺应外力,偏离程序指定点。

软浮动功能主要是解决如何取放件。

机器人默认情况下朝着示教的目标移动,在将工件安装在机床上进行作业的情况下,由于工件的精度偏差,与机床之间的相对位置会出现偏移,由此而可能导致工件与机床相互干涉,在将精度上有偏差的工件安装到机床上时,软浮动功能将十分有效。

此外,在与液压引起的挤出同步地取出工件而同步速度不稳定的情形,以及粗削工件等希望准确地进行机器人无法抓取的工件搬运的情况下,软浮动功能也同样十分有效。

但实际项目执行过程中,现场调试工程师很少使用软浮动,都是靠手爪变形来适应工件位置偏差,俗话说的好,黑猫白猫抓到老鼠就是好猫,不管你用什么样的方法,你能解决实际问题就行了。

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