1.5 工业机器人的节拍计算

影响机器人的节拍因素很多，比如自身各轴速度、加速度、运动距离、点位停止精度等。

比如FANUC M-20iA机器人，在搬运路径25→300→25→25→300→25、负载质量20kg时的循环时间为0.78s。

图9机器人动作节拍

机器人编程时，直线运动时，速度参数可以输入2000mm/s，但考虑到电机加减速后，实际运行时间会增加。

常用的FANUC R-2000iC/165F机器人，行走2m的距离时，用时大约3s，小机器人会快一些，大机器人会慢一些，如果想得到一个相对准确的时间，可以在FANUC ROBOGUIDE仿真软件里模拟行走一下，但FANUC官方也不保证ROBOGUIDE软件的准确性，都是参考值。

气缸活塞的速度可达1000m/s，但由于使用了调速阀，实际运行时速度会慢很多，气缸开合一次的时间一般约定为2s。

因此机器人从A点抓取工件，行走到B点，然后松开工件，预计用时7s。

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1. 机器人速度/节拍分析：https://www.cad2d3d.com/post-960.html

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