方案大师:1.5 工业机器人的节拍计算

1.5 工业机器人的节拍计算

影响机器人的节拍因素很多,比如自身各轴速度、加速度、运动距离、点位停止精度等。

比如FANUC M-20iA机器人,在搬运路径25→300→25→25→300→25、负载质量20kg时的循环时间为0.78s。

方案大师:1.5 工业机器人的节拍计算

图9机器人动作节拍

机器人编程时,直线运动时,速度参数可以输入2000mm/s,但考虑到电机加减速后,实际运行时间会增加。

常用的FANUC R-2000iC/165F机器人,行走2m的距离时,用时大约3s,小机器人会快一些,大机器人会慢一些,如果想得到一个相对准确的时间,可以在FANUC ROBOGUIDE仿真软件里模拟行走一下,但FANUC官方也不保证ROBOGUIDE软件的准确性,都是参考值。

气缸活塞的速度可达1000m/s,但由于使用了调速阀,实际运行时速度会慢很多,气缸开合一次的时间一般约定为2s。

因此机器人从A点抓取工件,行走到B点,然后松开工件,预计用时7s。

深度阅读:

  1. 机器人速度/节拍分析:http://www.cad2d3d.com/post-960.html

未完待续

 更多精彩内容请参见完整版教材。

《工业机器人系统集成自动化生产线方案设计大师》教材获取方法:

关注微信公众号 CAD2D3D,回复 方案大师 获取本教材

留言说明对本文有疑问的,请关注本站公众号 CAD2D3D,直接在公众号内留言即可。

公众号CAD2D3D

转载请注明文章作者:CAD2D3D.com   原文链接:http://www.cad2d3d.com/post-1529.html
作者:CAD2D3D.com   专业等级:知名专家   寻求专业解答
CAD2D3D.com 网站管理员。 更多CAD2D3D.com详细信息