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1.6.1 软浮动功能 Soft Float

应用于工件夹取和机器人机床上、下料步骤。

软浮动功能在开启后，机器人可以受外力改变姿态，具体力矩可以通过参数设置。手爪在抓取工件时，顶针将工件顶起，手爪可跟随工件移动方向，改变姿态和工件一起移动，且机器人在力矩增加到设定值时，可及时停止，避免硬性碰撞和摩擦。

机器人将给设备上下料时，很难保证工件与设备上的工装夹具完全对准，可能导致工件与设备相互干涉，机器人开启软浮动后，工件可以依靠工装夹具自动微调姿态，避免干涉碰撞。

此外，在液压挤出装置上需要同步取出工件而同步速度不稳定时，以及毛坯粗加工上料时，软浮动功能也同样十分有效。

深度阅读：

1. 机器人软浮动功能使用方法详解：https://www.cad2d3d.com/post-788.html
2. 机器人软浮动，解决取放件时位置偏差：https://www.cad2d3d.com/post-1343.html
3. 机器人软浮动，跟随外力，实现准确取放件：https://www.cad2d3d.com/post-1354.html

1.6.2 链速追踪功能 Line Track

线性追踪也就是我们经常听到的链速追踪，主要用来处理移动工件的取放，将运动物体的速度和方向发送给机器人，机器人控制器经过算法处理后，使机器人移动速度和运动物体相同，从而保证机器人和运动物体之间相对静止，最终实现准确的取放件。

图10链速追踪 Line Track

深度阅读：

1. 机器人 Line Tracking 线性追踪详解：https://www.cad2d3d.com/post-1362.html
2. 机器人线性追踪仿真视频：https://mp.weixin.qq.com/s/qd3ECwwX-6e1mK9Avjnurw

1.6.3 视觉引导 iRvision

视觉分2D视觉和3D视觉。

2D视觉就是先通过相机对工件拍照获取工件图片，然后通过各种算法对图像进行处理，最终获取图像中工件的有无、位置、尺寸等信息，另外还可以通过2D视觉实现字符识别、二维码读取等功能。

图11 2D视觉

3D视觉分双目视觉、结构光视觉和线激光扫描。

双目视觉类似人的两个眼睛，在汽车无人驾驶领域使用的较多。

结构光视觉是由投影仪投射结构光（条纹光）照射到工件表面，然后相机对工件表面的结构光进行拍照，从而获取工件表面轮廓点云数据。

图12 3D视觉

深度阅读：

1. FANUCiRvision视觉详解：https://www.cad2d3d.com/post-1442.html
2. 连杆视觉定位取件仿真模拟：https://www.cad2d3d.com/post-1469.html
3. FANUC AREA 3D视觉介绍：https://www.cad2d3d.com/post-1329.html
4. FANUC 3DV视觉介绍：https://www.cad2d3d.com/post-1293.html
5. 相机景深参数详解：https://www.cad2d3d.com/post-1313.html

未完待续

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