方案大师:1.6 工业机器人高级功能,软浮动、链速追踪、视觉引导定位

1.6.1 软浮动功能 Soft Float

应用于工件夹取和机器人机床上、下料步骤。

软浮动功能在开启后,机器人可以受外力改变姿态,具体力矩可以通过参数设置。手爪在抓取工件时,顶针将工件顶起,手爪可跟随工件移动方向,改变姿态和工件一起移动,且机器人在力矩增加到设定值时,可及时停止,避免硬性碰撞和摩擦。

机器人将给设备上下料时,很难保证工件与设备上的工装夹具完全对准,可能导致工件与设备相互干涉,机器人开启软浮动后,工件可以依靠工装夹具自动微调姿态,避免干涉碰撞。

此外,在液压挤出装置上需要同步取出工件而同步速度不稳定时,以及毛坯粗加工上料时,软浮动功能也同样十分有效。

深度阅读:

  1. 机器人软浮动功能使用方法详解:http://www.cad2d3d.com/post-788.html
  2. 机器人软浮动,解决取放件时位置偏差:http://www.cad2d3d.com/post-1343.html
  3. 机器人软浮动,跟随外力,实现准确取放件:http://www.cad2d3d.com/post-1354.html

1.6.2 链速追踪功能 Line Track

线性追踪也就是我们经常听到的链速追踪,主要用来处理移动工件的取放,将运动物体的速度和方向发送给机器人,机器人控制器经过算法处理后,使机器人移动速度和运动物体相同,从而保证机器人和运动物体之间相对静止,最终实现准确的取放件。

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图10链速追踪 Line Track

深度阅读:

  1. 机器人 Line Tracking 线性追踪详解:http://www.cad2d3d.com/post-1362.html
  2. 机器人线性追踪仿真视频:https://mp.weixin.qq.com/s/qd3ECwwX-6e1mK9Avjnurw

1.6.3 视觉引导 iRvision

视觉分2D视觉和3D视觉。

2D视觉就是先通过相机对工件拍照获取工件图片,然后通过各种算法对图像进行处理,最终获取图像中工件的有无、位置、尺寸等信息,另外还可以通过2D视觉实现字符识别、二维码读取等功能。

方案大师:1.6 工业机器人高级功能,软浮动、链速追踪、视觉引导定位

图11 2D视觉

3D视觉分双目视觉、结构光视觉和线激光扫描。

双目视觉类似人的两个眼睛,在汽车无人驾驶领域使用的较多。

结构光视觉是由投影仪投射结构光(条纹光)照射到工件表面,然后相机对工件表面的结构光进行拍照,从而获取工件表面轮廓点云数据。

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图12 3D视觉

深度阅读:

  1. FANUCiRvision视觉详解:http://www.cad2d3d.com/post-1442.html
  2. 连杆视觉定位取件仿真模拟:http://www.cad2d3d.com/post-1469.html
  3. FANUC AREA 3D视觉介绍:http://www.cad2d3d.com/post-1329.html
  4. FANUC 3DV视觉介绍:http://www.cad2d3d.com/post-1293.html
  5. 相机景深参数详解:http://www.cad2d3d.com/post-1313.html

未完待续

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