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关节型手爪类似一把剪刀，两个手指之间依靠一个关节连接在一起，两个手指采用旋转夹紧的方式，一般都是简单的连杆机构，其结构简单可靠，可以夹持大工件，可采用液压驱动。

平行开合手爪是依靠导轨滑块组件来实现平行开合，两个手指同步可采用同步带、齿轮齿条、连杆、轨道槽等结构实现，其最大的好处就是工件定心，夹持不同的工件可以保持工件中心点不变，但平行开合手爪一般不能夹持大工件，一般夹持重量不大于100Kg，一般采用气缸驱动。

关节型手爪结构示意：

平行开合手爪结构：