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堆垛机是用于高货架中负荷单元的存取搬运设备。

由行走电机通过驱动轴带动车轮在下导轨（地轨）上做水平行走，由提升电机通过钢丝绳带动载货台做垂直升降运动，由载货台上的货叉做伸缩运动。

单立柱堆垛机

单立柱堆垛机是自动化立体仓库里面的主要组成部分之一，专用于高架仓库。机架结构是由1根立柱、上横梁和下横梁组成的1个矩形框架，，适用于起重量在2吨以下，起升高度在16米以下的仓库 。堆垛机在货架之间的巷道内运行，主要用于搬运装在托盘上或货箱内的单元货物；也可开到相应的货格前，由机上人员按出库要求拣选货物出库。

双立柱堆垛机

堆垛机控制系统

采用SIEMENS S7-300系列可编程控制器、施耐德TE ATV系列变频器和检测、控制元件完成堆垛机的各种动作。

堆垛机控制程序采用SIEMENS STEP7编程语言。上位机可通过红外通讯器与堆垛机双向通讯，实时监控。下发作业指令和接收堆垛机的各种状态信息，监视其运行情况。

控制器

采用德国西门子S7-300系列可编程控制器及其输入/输出/通信模块，主机采用CPU313/314。

控制模式

堆垛机工作有维修、手动、单机自动及联机自动四种控制模式。

维修模式

操作人员登机，通过HMI触摸屏操作菜单，直接控制堆垛机的进退、升降或货叉的伸缩运动。此时堆垛机的工作状态为即停模式（类似点动），其间的运行或停止、高低速切换完全由操作人员控制。该模式一般在设备调试或维修时使用。

手动模式

操作人员登机，通过HMI触摸屏操作菜单，直接控制堆垛机的进退、升降或货叉的伸缩运动。此时堆垛机的工作状态为半自动模式，即三维各方向的运动由人工启动，而自动对位并停准。用于设备调试或一般性故障情况下，人工随机存取操作。

单机自动模式

操作人员在堆垛机操作面板（或有地面操作站时在地面操作盘），通过HMI触摸屏操作菜单，输入作业命令（一次可输入多条作业命令），堆垛机自动完成作业后返回原位并等待下批指令。

联机（在线）自动模式

堆垛机通过红外通信器接收由上位机发出的作业指令，自动完成一次作业，并在原地等待下一条作业命令。作业过程和完成情况实时反馈给上位机。

定位方式

堆垛机在水平和垂直运行方向一般使用遮光式光电检测定位，现在更多采用高级的旋转编码器、激光测距器或条码带及扫描器来实现闭环调速和精确的定位。货叉伸缩方向使用接近开关定位。