机器人标准惯量和高惯量模式的区别联系—日本发那科FANUC 165F/210F

日本发那科FANUC R-2000iC/165F 和 210F机器人分标准惯量和高惯量2种模式,高惯量模式的机器人4/5/6轴允许转动惯量更高,具体可以看下面的参数表。

机器人标准惯量和高惯量模式的区别联系—日本发那科FANUC 165F

R-2000iC/165F和210F 有2种惯量模式,出货时默认设定为标准惯量模式。

机器人标准惯量和高惯量模式的区别联系—日本发那科FANUC 165F

个人猜想:高惯量模式下的机器人可以允许更高的转动惯量,应该是以牺牲机器人各轴转速来实现的,在高惯量模式下,机器人控制系统自动降低各轴转速,确保角动量不超标。

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