平行开合气缸实现的方法油很多，常见的有齿轮齿条、双齿轮、连杆机构、导向槽滑块式等。
1. 齿轮齿条同步开合手爪结构
2. 连杆结构同步开合手爪结构
3. 同步旋转式平行开合机构
4. 导向槽滑块式平行开合气缸
参考资料：Konsei、Schunk
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