CAD2D3D

机器人单元布局时，一般不会将设备放在机器人正后方，这是因为很多机器人J1轴的运动范围只有-175°~+175°，也就是说机器人J1轴不能旋转360°，存在10°的盲区，但是这种解释有没有漏洞？

刚刚看到一个国外的一个视频，这个视频有点意思，视频里的机器人就可以取屁股后面的工件，但是机器人J1轴仍然超前，并没有转到屁股后面，而是靠J3轴旋转，将整个大臂翻转到机器人屁股后面，这个姿势不是很常见，看起来有些高难度，但对机器人来说，完全没问题，因此，机器人完全有能力取屁股后面的工件。

视频链接：https://mp.weixin.qq.com/s/I7Uj2mi3fb92jzIqmxkwuA

下面是FANUC M-10iA系列的机器人运动范围，有些型号的机器人J1轴运动范围是-175°~+175°，有些是-180°~+180°，其实J1轴运动范围也可以超过±180°，像FANUC R-2000iC/165F的J1轴运动范围就是±185°。

通过机器人运动范围图可知，机器人是可以覆盖屁股后面的区域，只是屁股后面的区域比前面的稍微小一点，比如上图所示M-10iA/12机器人前方运动半径是1420mm，而后方是1121mm。

有些姿势虽然不是很优雅，但却很实用，我之前就没想到机器人还能这样用，国外还是有很多值得学习的地方的。