机器人J1轴后方有10°盲区,能从屁股后面取放件吗?

机器人单元布局时,一般不会将设备放在机器人正后方,这是因为很多机器人J1轴的运动范围只有-175°~+175°,也就是说机器人J1轴不能旋转360°,存在10°的盲区,但是这种解释有没有漏洞?

刚刚看到一个国外的一个视频,这个视频有点意思,视频里的机器人就可以取屁股后面的工件,但是机器人J1轴仍然超前,并没有转到屁股后面,而是靠J3轴旋转,将整个大臂翻转到机器人屁股后面,这个姿势不是很常见,看起来有些高难度,但对机器人来说,完全没问题,因此,机器人完全有能力取屁股后面的工件。

视频链接:https://mp.weixin.qq.com/s/I7Uj2mi3fb92jzIqmxkwuA

机器人J1轴后方有10°盲区,能从屁股后面取放件吗?

下面是FANUC M-10iA系列的机器人运动范围,有些型号的机器人J1轴运动范围是-175°~+175°,有些是-180°~+180°,其实J1轴运动范围也可以超过±180°,像FANUC R-2000iC/165F的J1轴运动范围就是±185°。

机器人J1轴后方有10°盲区,能从屁股后面取放件吗?

通过机器人运动范围图可知,机器人是可以覆盖屁股后面的区域,只是屁股后面的区域比前面的稍微小一点,比如上图所示M-10iA/12机器人前方运动半径是1420mm,而后方是1121mm。

有些姿势虽然不是很优雅,但却很实用,我之前就没想到机器人还能这样用,国外还是有很多值得学习的地方的。

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